【目标融合】基于扩展卡尔曼滤波器的传感器融合算法附matlab代码

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

⛄ 内容介绍

总结了基于卡尔曼滤波技术的各种跟踪融合算法,分别介绍了集中式和分步式跟踪融合算法,仿真了融合效果.集中式融合算法具有最优的估计性能但是对资源的要求也最高.分布式融合算法可以节省计算量和通信带宽,在一定条件下也可以实现对目标的最优估计.

⛄ 部分代码

    w1 = gyro(1);

    w2 = gyro(2);

    w3 = gyro(3);

    q0 = x(1);

    q1 = x(2);

    q2 = x(3);

    q3 = x(4);

    bw1 = x(5);

    bw2 = x(6);

    bw3 = x(7);

    ax = accel(1);

    ay = accel(2);

    az = accel(3);

    mx = mag(1);

    my = mag(2);

    mz = mag(3); 

 % State transition function, xdot = f(x, u)

        C_body2qdot = 0.5 * [-q1, -q2, -q3; ...

                              q0, -q3,  q2; ...

                              q3,  q0, -q1; ...

                             -q2,  q1,  q0];

        f = [ C_body2qdot * [w1 - bw1; w2 - bw2; w3 - bw3]; 0; 0; 0];

        x = x + f*dt;

            q0 = x(1);

            q1 = x(2);

            q2 = x(3);

            q3 = x(4);

            bw1 = x(5);

            bw2 = x(6);

            bw3 = x(7);

     A = 0.5 * [0 -(w1-bw1) -(w2-bw2) -(w3-bw3) q1 q2 q3;

               (w1-bw1) 0 (w3-bw3) -(w2-bw2)  -q0 q3 -q2;

               (w2-bw2) -(w3-bw3) 0 (w1-bw1)  -q3 -q0 q1;

               (w3-bw3) (w2-bw2) -(w1-bw1) 0  q2 -q1 -q0;

                0 0 0 0 0 0 0;

                0 0 0 0 0 0 0;

                0 0 0 0 0 0 0];

         P = P + dt * (A * P + P * A' + Q);

         H = [eye(4) zeros(4,3)];   

         K = P * H' * inv(H * P * H' + R);

         P = (eye(7) - K*H)*P;

         q_from_am = qtriad(accel',mag'); 

         triad_eul = quat2eul(q_from_am,'ZYX');

         Hx_eul=quat2eul((H*x)','ZYX');

         %DIFFERENZA ANGOLI DI EULERO

         e_att = triad_eul - Hx_eul;

         err_att_quat=eul2quat(e_att,'ZYX');

         x = x + K*(err_att_quat');

            qNorm = sqrt(x(1) * x(1) + x(2) * x(2) + x(3) * x(3) + x(4) * x(4));

            x(1) = x(1) / qNorm;

            x(2) = x(2) / qNorm;

            x(3) = x(3) / qNorm;

            x(4) = x(4) / qNorm;

end

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1]袁德平. 基于扩展卡尔曼滤波的组网雷达融合算法[J]. 现代导航, 2010(3):4.

[2]王永安, 何光进, and 刘毅. "基于卡尔曼滤波的多传感器跟踪融合算法." 船电技术 33.2(2013):4.

⛄ 完整代码

❤️部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

❤️ 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料