潜水器的六自由度运动模型

潜水器的六自由度运动模型就是对潜水器列质心运动定理和相对于质心运动的动量矩定理，由于

1. 传感器测量值与潜水器位姿相关
2. 潜水器受到的水动力与其位姿关系紧密
3. 执行机构与潜水器固联

为了方便分析，在潜水器运动模型建立时，引入了随体坐标系。

随体坐标系的定义

采用国际水池会议(ITTC)推荐的和造船与轮机工程学会(SNAME)术语公报的体系。坐标是下列两种右手系：一个是固定坐标系$E-\xi \eta \zeta$固定于地球；另一个是运动坐标系$G-xyz$,固联于潜水器，随其一起运动。

潜水器运动与受力投影至随体坐标系下，用如下符号表示。

矢量	$x轴$	$y轴$	$z轴$
$速度V$	$u$	$v$	$w$
$角速度\Omega$	$p$	$q$	$r$
$力F$	$X$	$Y$	$Z$
$力矩M$	$K$	$M$	$N$

运动与外力关系

将质心运动定理与动量矩定理，由随体坐标系下的投影量表示出来
$$\{\begin{array}{l}m(\dot{u}+qw-rv)=X\\ m(\dot{v}+ru-pw)=Y\\ m(\dot{w}+pv-qu)=Z\\ I_x\dot{p}+(I_z-I_y)qr=K\\ I_y\dot{q}+(I_x-I_z)rp=M\\ I_z\dot{r}+(I_y-I_z)pq=N\end{array}$$

外力的组成

潜水器受到的外力主要有两部分

• 流体动力：由于潜水器在水中运动受到的流体对于水的反作用力
• 非流体动力：重力和浮力
• 执行机构附加力(舵力、推进器推力)

为了简化研究，将潜水器在实际流体中作非定常运动时所受的流体动力分为由于惯性引起的惯性类水动力和由于粘性引起的非惯性类水动力两类来考虑，并忽略其相互影响。

潜水器受到的惯性力
$$\left[\begin{array}{c}{B}_1\\ B_2\\ B_3\\ B_4\\ B_5\\ B_6\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{\lambda }_{11}{\lambda }_{12}{\lambda }_{13}{\lambda }_{14}{\lambda }_{15}{\lambda }_{16}\\ {\lambda }_{21}{\lambda }_{22}{\lambda }_{23}{\lambda }_{24}{\lambda }_{25}{\lambda }_{26}\\ {\lambda }_{31}{\lambda }_{32}{\lambda }_{33}{\lambda }_{34}{\lambda }_{35}{\lambda }_{36}\\ {\lambda }_{41}{\lambda }_{42}{\lambda }_{43}{\lambda }_{44}{\lambda }_{45}{\lambda }_{46}\\ {\lambda }_{51}{\lambda }_{52}{\lambda }_{53}{\lambda }_{54}{\lambda }_{55}{\lambda }_{56}\\ {\lambda }_{61}{\lambda }_{62}{\lambda }_{63}{\lambda }_{64}{\lambda }_{65}{\lambda }_{66}\end{array}\right]\ast \left[\begin{array}{c}u\\ v\\ w\\ p\\ q\\ r\end{array}\right]$$
应用动量矩和动量定理
$$\{\begin{array}{l}-X_{i}f={\dot{B}}_1+q{B}_3-r{B}_2\\ -Y_{i}f={\dot{B}}_2+r{B}_3-p{B}_1\\ -Z_{i}f={\dot{B}}_3+p{B}_2-q{B}_1\\ -K_{i}f={\dot{B}}_4+(q{B}_6-r{B}_5)+(v{B}_1-w{B}_2)\\ -M_{i}f={\dot{B}}_5+(r{B}_4-p{B}_6)+(w{B}_1-u{B}_3)\\ -N_{i}f={\dot{B}}_6+(p{B}_5-q{B}_4)+(u{B}_2-v{B}_1)\end{array}$$
潜水器受到的粘性力
$$\{\begin{array}{l}{X}_{vf}=f_X(u,v,w,p,q,r)\\ Y_{vf}=f_Y(u,v,w,p,q,r)\\ Z_{vf}=f_Z(u,v,w,p,q,r)\\ K_{vf}=f_K(u,v,w,p,q,r)\\ M_{vf}=f_M(u,v,w,p,q,r)\\ N_{vf}=f_N(u,v,w,p,q,r)\end{array}$$
将上式在等速直航基准运动为泰勒级数展开点展开，考虑潜水器对称性、运动特点、使用操纵性数学模型和水动力系数对操纵运动影响的大小，予以必要简化处理。
展开后的水动力系数可以通过模型试验或者CFD数值模拟得到。

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将上述方程联立可以得到潜水器的控制量$u$与潜水器运动的微分方程。该方程即为潜水器的六自由度运动方程。