无人机6自由度仿真模型简介

无人机6自由度仿真模型简介

     本文使用的是simulink 中的飞行器设计框架搭建的无人机的仿真模型。    大致的仿真步骤如下图所示：

           在Simulink中提供了航空宇航模块 Aerospace Blockset, 它是用于在 Simulink中进行航空航天飞行器建模、 集成与仿真的模块。 Aerospace Blockset将航空航天领域通用的标准模块在 Simulink 环境下进行了集成 ,能够方便地组合航空航天飞行器的系统结构 ,并在此基础上进行完整的系统开发、 测试工作 , 完成航空航天系统的概念设计。 它提供六自由度和三自由度模型库 , 可以进行固定质量或者变质量系统模型的建模与仿真。

    其中我们无人机仿真使用的模块大致就是一下这些：  

                                                          

       在我们一般的建模过程中主要使用下图所示的六自由度欧拉模型库