本文通过Carsim和Simulink联合仿真，构建分布式驱动车辆状态估计模型，采用PID控制、级联滑模观测器和UKFSRCKF算法估计车辆速度与角度，引入Utchol分解法增强算法鲁棒性。实验证明了模型的有效性和稳定性。
分布式驱动车辆状态估计模型基于Carsim和simulink联合仿真，首先建立分布式驱动车辆轮边电机模型，并使用pid对目标速度进行跟踪，随后在使用级联滑模观测器(ASMO)和车轮运动模型对轮胎力进行观测的基础上，使用UKF SRCKF算法对侧向车速，纵向车速，横摆角速度，质心侧偏角进行估计。
为了解决Cholesky分解只能处理正定矩阵的问题，使用Utchol分解法在不影响估计效果的同时提升算法的鲁棒性。
标题：基于Carsim和Simulink的分布式驱动车辆状态估计模型研究
摘要：
本文基于Carsim和Simulink联合仿真ÿ
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