simulink中无迹卡尔曼（UKF）模块使用

UKF模块

 

 模块主要分成四个部分：

1、状态方程编写

2、初始化参数

3、UKF中特有参数设置

4、观测方程编写

 1、状态方程编写，自己编写函数

2、两个选项，功能是设定的状态方程是否需要外界的输入

3、状态方程的方差 即Q

 

 1、设置状态方程的初始值，零时刻的初始值

2、状态协方差的初始值，即P

 UKF特有参数，功能是我们选取sigma点的一个分布情况，一般来说可以默认

 1、编写自己的观测方程

2、是否需要外接的输入

3、观测方程的方差，即R

4、如果有多个观测量的时候，可以点击增加

 下面的设置 可以默认，数据类型就双精度，然后是采样时间。