0. 简介:
阅读本章之前默认已经阅读了:
PS: 代码注释github:https://github.com/DinnerHowe/apollo_read
首先来看看整体的逻辑图:
由此可知planning和control是整个Apollo的核心,由于个人喜好的原因先看control模块。
打开control模块:
可见整个模块是由main.cc开始的,直接看代码:
#include "modules/common/apollo_app.h"
#include "modules/control/common/control_gflags.h"
#include "modules/control/control.h"
APOLLO_MAIN(apollo::control::Control);
程序用了一个宏APOLLO_MAIN
来实现的,该宏传入的是control类,APOLLO_MAIN
的实现在modules/common/apollo_app.h
中实现的,直接看程序:
//宏定义
#define APOLLO_MAIN(APP)