[自动驾驶]CarND-Vehicle-Detection

最新推荐文章于 2024-06-20 09:50:57 发布
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分类专栏： 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/Dinosoft/article/details/78307366
版权
本文介绍了在自动驾驶背景下的车辆检测，使用了传统的HOG特征提取方法。通过学习HOG的计算细节，发现其对光照变化和物体平移有一定的鲁棒性，但特征表示较弱。在特征提取过程中，尝试了OpenCV和skimage库，并结合SVM进行学习。虽然滑动窗口搜索效率低下，但最终实现了基本的车辆检测。作者认为与深度学习方法相比，传统方法较为繁琐，计划后续尝试DL解决方案。
摘要由CSDN通过智能技术生成

听到Vehicle-Detection，我还以为是YOLO，SSD啥的，结果课程里用的是传统的HOG。Excuse me？就是各种论文里被用来踩一脚的SIFT、HOG？那也好吧，深刻体会体会传统方法有多弱鸡。

HOG

HOG之前简单了解过，不要既然要动手干活，还是得了解一些具体的计算细节。http://www.learnopencv.com/histogram-of-oriented-gradients/这篇文章讲得挺好的。

简单来看，HOG提取到的特征有点像低清版图像边缘，有一定鲁棒性，能容忍物体一些轻微光影变换和平移吧。但是特征降维得有点厉害，跟DL提取的特征没法比。不过如果精度要求不高，又想节约计算资源，HOG还是可以用用。

特征提取

用惯了opencv，一开始就查的opencv的api。

这里有tutorial，照猫画虎调用就行 http://www.learnopencv.com/handwritten-digits-classi

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第三周 Problem Statement 对于汽车检测系统来说，我们得到一些数据可以对这些数据做出的处理就是如下图： 如果想要识别m个分类，可以把分类标签c从1标记到m，或者把它变为m维的向量，后面使用预先训练好的权重来进行使用。 YOLO YOLO是目前比较流行的算法，在预测时只需要进行一次前向传播，在使用NMS后，与边界框一起输出识别对象 Model Details 需要注意： The input is a batch of images, and each image has the shape
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