在大天朝用ubuntu18.04安装最新版carla0.9.9无敌强教程

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在大天朝用ubuntu18.04安装最新版carla0.9.9无敌强教程

兄弟萌伙计萌，最近由于科研需求，不怕死的装了carla（一款无敌的无人驾驶仿真开源软件，它的无敌之处在于它是搞人心态的一大杀器）花了近一周的时间来安装，写下这篇博客，也算是对大天朝无人车事业的发展贡献一份绵薄的力量。

一.准备工作

首先进入官网查看所提供的最低配置要求，由于全是英文，时间宝贵，英文不好的铁汁们可以下载翻译工具copytranslator进行查看：
大致意思就是要想安装最新版carla0.9.9需要ubuntu18.04（听说16.04也能安装，不过我没试过，避免麻烦还是先装18.04吧）硬盘空间需要至少50个G，我实测远超过了这个值，这里推荐大家做系统的时候至少分配200G的内存空间，以免内存不足造成麻烦。还需要4G的GPU，如果大家担心电脑配置的问题，钱包紧张的朋友可以先下载一个简易安装版的carla试一试配置，如果能流畅的运行，然后再编译完整安装，当然，土豪请直接上2080Ti。简易安装版过程简单，直接按照官网那个流程来就行，安装两个小模块，然后下载deb包，安装就行，链接和安装后的运行效果如下：(推荐大家复制链接去windows下面下载，ubuntu这边实在速度感人)
官网链接：https://carla.readthedocs.io/en/latest/start_quickstart/

下面我们着重讲解怎么编译安装。
https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_linux/

编译安装

1.安装依赖

根据官网的步骤安装完成，为什么问题。

sudo apt-get update &&
sudo apt-get install wget software-properties-common &&
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - &&
sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main" &&
sudo apt-get update

sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev &&
pip2 install --user setuptools &&
pip3 install --user setuptools 

sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-8/bin/clang++ 180 &&
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-8/bin/clang 180

2.安装虚拟引擎（第一个坑）

这个文件比较大，且是Epic Games公司的私有库，所以要想从Github上下载UE的代码，你需要首先将你的Github账号与Epic Games公司账号绑定，不然你是下载不下来的。进入EPIC官网，没账号的先注册，这里用QQ邮箱直接注册基本加载不出来，推荐先使用微软的账号先登陆（第三个选项XBOX），然后再绑定新的EPIC账户，这样就能很轻松的注册好，不然会一直转圈圈。


然后进入个人中心

这里因为我已经把两个库连接上了，所以显示以连接，操作过程比较简单，跟着流程走就行。然后进入自己的github，就能看到这个私有库了，没有的话，fork以下就可以，这里也推荐用windows直接download，或者迅雷，然后考过来解压

#下面这条命令就是下载UE的，根据官网要求，0.9.9版的carla把UE升级为了4.24版本，之前安装过的需要先卸载
#再安装这个版本
#--depth=1表示获取最近一次更新
# -b 4.24表示分支为4.24
#~/UnrealEngine_4.24表示在系统更目录创建名为UnrealEngine_4.24的文件夹，源码保存在这个文件夹下面
#如果通过windows来直接下载的ZIP格式的文件，下面的命令行不需要执行，把下载的文件解压缩到根目录就可

git clone --depth=1 -b 4.24 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.24

因为我这里不是用的git clone命令，所以我得到的压缩包和解压缩文件夹如下

接下来的命令就根据官网的命令行来编译，大约会下载10个G左右，然后就是漫长的编译过程

cd ~/UnrealEngine_4.24

#这里需要下在一个文本格式的文件
wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/UE_Patch/430667-13636743-patch.txt ~/430667-13636743-patch.txt
patch --strip=4 < ~/430667-13636743-patch.txt

#编译
./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make

#打开UE
cd ~/UnrealEngine_4.24/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

3.安装CARLA(最崩溃的地方)

在安装之前，需要满足的条件是：1.官网的最低配置要求；2.最开始的依赖项完全正确的安装了；3.github账户准备好；4.UE能很完美的运行

先来解释官方命令行

#这个命令是可以优化下载效果的的，不然可能下载出错后就必须重新下载，最好还是装一个这个
sudo apt-get install aria2

#下载carla源码，这里不推荐使用download方式，应为那样的话会对后续安装造成影响，后面再解释
#也可调到最后先看问题
#如果clone下载速度慢，可以使用科学的办法，改域名，请自行百度
git clone https://github.com/carla-simulator/carla

#去相关目录下运行下载脚本，下载相关内容content，大约11个G
#建议铁子们在夜深人静的时候关掉大片（大人看的片，嘿嘿嘿）科研使我快乐
#因为白天下载网速实在感人，可能就我实验室的慢也不一定，看情况而定
cd ~/carla
./Update.sh
export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.24

carla下栽好后，会在根目录出现carla文件夹，./Update.sh完成后，会在/home/（username）/carla/Unreal/CarlaUE4文件夹下出现content文件夹
最关键的一步来了，启动carla，因为还需要用到外网，所以请大家在科学的方法下运行。
然后运行命令行

make launch
#首次make launch的时候，如果出错，重复使用make clean和make launch命令，直到编译好，期间可能会需要频繁切换网络，
#然后静待缘分就好了，我是

make PythonAPI && cd PythonAPI/examples && python3 spawn_npc.py

会在/home/wh/carla/Build文件夹下生成如图多个文件夹
到此，carla基本安装完成了，打开后，它会自动编译着色器，别多点鼠标，可能会崩，这时候可以玩会手机庆祝一下，天朝万岁！！！
我们来说上文中遗留的一个问题，为什么一定要用git clone来下载carla的源码，因为不这样的话，下载的版本可能就会出现与git相关的问题，我遇到的是这个，卡了我3天

wh@wh-System-Product-Name:~/carla$ make launch
Setup.sh: llvm-8.0 already installed.
Setup.sh: boost-1.72.0-c8 already installed.
Setup.sh: rpclib-v2.2.1_c2-c8 already installed.
Setup.sh: gtest-1.8.1-c8 already installed.
Setup.sh: recast-cdce4e-c8 already installed.
fatal: bad revision 'HEAD'
Util/BuildTools/Linux.mk:135: recipe for target 'setup' failed
make: *** [setup] Error 128

fatal: bad revision 'HEAD’这个问题是与git相关的，用download可能会出现这个问题，且用完git clone命令后，记得，git pull一下，使之指向最新的版本。

外部连接

可能还会遇到相关问题，可考虑这些外部链接和教程：
https://blog.csdn.net/qq_17759721/article/details/106723581
https://www.jianshu.com/p/46e487fbf76c
https://zhuanlan.zhihu.com/p/44851915

总结

这是我第一次写博客，思路可能写的有一点乱，期间，要感谢一直相信我的导师，以及在网上给我帮助的多为博主跟网友，这篇博文献给所有国内无人车行业的新生力量，互助共勉。