Carla内容简介

最近学长安排了新的任务，开始学习Carla仿真软件。这个软件之前在自己电脑安装一次，各种坑，坑到我怀疑人生，大概装了两三天才装上，之后因为毕设就没动过了，时隔小一年又重新开始学。。。（后续有时间打算重新装一边最新版本的Carla，感觉之前装的有很多问题，虽然可以运行）
毕竟自己英语不好，本科也不是计算机专业的，学起来还是比较困难的，在这里记录一下学习过程，避免忘了hhh

核心概念

基础

1 world和client

客户端：请求信息或者更改仿真的模块，一个客户端在一个IP和特定的端口下运行。通过终端和服务器进行通信，可以有多个客户端同时运行。

世界：仿真的对象表示。它充当一个抽象层，其中包含生成角色，更改天气，获取当前状态等主要方法。每个仿真中只有一个世界。 更改地图后，它将被销毁并替换为新的地图。

2 actors和blueprints

actor：仿真中的角色，车辆、行人、传感器、交通标志、信号灯、旁观者。

blueprints：是生成角色所需的已经完成的角色布局。模型包含一定的动画和属性，一些属性是可以由用户定义的。

3 maps和navigation

maps：通俗意义的地图。道路车道和路口由Python API管理，可从客户端访问。 它们与waypoint一起使用，为车辆提供导航路径。

交通标志作为作为carla.Landmark对象使用，其中包含有关其OpenDRIVE定义的信息。 此外，在运行时，模拟器会使用OpenDRIVE文件上的信息自动生成停车和交通信号灯对象。 这些在道路上放置了边界框， 一旦进入边界框，车辆就会意识到它们。

4 sensors和data

传感器等待事件发生并且从仿真中收集信息。他们需要一个定义如何管理数据的函数。 取决于种类，传感器检索不同类型的传感器数据。

传感器是连接到车辆上的actor。他跟随车辆收集周围的信息，由蓝图库中可用的蓝图定义。

相机（RGB、深度和语义分割）

碰撞检测器

Gnss（全球卫星导航系统）传感器

IMU（惯性测量单元）传感器

雷达

车道进入检测器

障碍物探测器

激光雷达

RSS传感器

高级

• OpenDRIVE standalone mode：制作道路网格
• PTV-Vissim：交通仿真器协同仿真
• recorder：记录仿真过程，重现仿真
• rendering options：可选off-screen渲染和无渲染
• RSS：集成了C ++责任敏感安全性库，可以通过安全检查来修改车辆的轨迹。
• SUMO：协同仿真
• Traffic manager：创建自动驾驶的车辆模拟真实世界

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World和Client

创建客户端

需要IP地址和两个TCP端口：

client = carla.Client('localhost', 2000)

然后设置连接超时时间：

client.set_timeout(10.0) # seconds

客户端连接当前世界：

world = client.get_world()

或者连接指定世界：

world = client.load_world('Town01')

Commands可以使用批命令，对同时间操作很多元素很有用，例如销毁车辆：

client.apply_batch([carla.command.DestroyActor(x) for x in vehicles_list])

客户端还有其他的特性：Traffic manager和Recorder

World

很多信息和通用设置可以通过这个类访问。

world可以寻找actor，寻找创建actor的合适位置、访问蓝图等。

天气是一组参数，可以这样设定：

weather = carla.WeatherParameters(
    cloudiness=80.0,
    precipitation=30.0,
    sun_altitude_angle=70.0)

world.set_weather(weather)

print(world.get_weather())

还有预设的环境可以直接使用：

world.set_weather(carla.WeatherParameters.WetCloudySunset)

还可以使用两个py脚本设置天气：environment.py和dynamic_weather.py