ubuntu18编译安装carla0.9.12(2022年1月8日)

前言

如果是刚开始接触carla，尽量先试预编译版本。
无论搞过几次，安装编译版carla都非常费劲，第一次我用了一周才安完，现在安一次也需要一两天。最大的问题就是网络问题，vpn、流量、WiFi这几个来回搭配看哪个行。
尽量不要选择太新的系统，要不然可能出各种奇怪的问题，我推荐ubuntu18安装，也不要用anaconda。0.9.11经过一次大改版，配置不行就装0.9.10版本以下的，配置好就装0.9.11以上的。

一、编译安装ue4

1、配置git

（1）申请github账户

这个去github上注册就行，不多说了。

（2）配置本地仓库

git config --global user.name “xxx”
git config --global user.email “xxx@xxx.xxx”

（3）连接github远程仓库

ssh-keygen

一路回车生成密匙，去/username/.ssh/id_rsa.pub复制密匙，配置到github上。

2、编译ue4

（1）克隆ue4仓库

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26

这里有个地方要注意，克隆后要输入的名字是绑定的邮箱，密码是git的token。

（2）编译ue4

cd ~/UnrealEngine_4.26
./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make

（3）测试

 cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

二、编译安装carla

1、克隆carla和content

  git clone https://github.com/carla-simulator/carla
  ./Update.sh

2、配置ue4环境变量

gedit ~/.bashrc
增加 export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26到最后一行。

3、编译carla

make launch

如果出现下面这种报错，基本都是因为网络不行导致的多试几次直到成功启动carla。

fatal: unable to access 'https://github.com/carla-simulator/recastnavigation.git/': gnutls_handshake() failed: The TLS connection was non-properly terminated.
Util/BuildTools/Linux.mk:137: recipe for target 'setup' failed
make: *** [setup] Error 128

如果反复尝试都不行，还有一个办法就是看一下编译的脚本，位置在carla/Util/BuildTools/setup.sh，里面有下载程序的git网址，手动下载放到对应的位置去。

至此，carla的编译已经完成了，已经可以松一口气了。

4、编译pythonAPI

make PythonAPI

这个pythonapi的编译同样会遇到各种网络不好的问题，包括有一些网络没有更新，需要自己手动改。但是，api的编译其实是可以直接下载编译版的代码然后复制过来的，所以能编译就编译，不行的话就复制吧。