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图像特征点
特征是图像信息的一种数学表达形式。
![图1.可以作为图像特征的店](https://img-blog.csdnimg.cn/20190828195157113.?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0RvbmdHYW5nMDkwNw==,size_16,color_FFFFFF,t_70)
相较于普通的角点,特征点主要有以下几点性质:
1. 可重复性:相同的“区域”可以在不同的图像中被找到。2. 可区别性:不同的“区域”有不同的表达。3. 高效率:同一图像中,特征点的数量应远小于像素的数量。4. 本地性:特征仅与一小片图像区域相关。
特征点由关键点和描述子两部分组成,关键点是指该特征点在图像中的位置,描述子通常是一个向量,按照某种人为设计的方式,描述了该关键点周围像素的信息。目前较为常用的特征特征方法有SIFT, SURF, ORB。目前来说速度较快的为ORB( Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点,其在Fast关键点的基础上加入了旋转平移描述子。
1ORB特征点
ORB特征由关键点和描述子构成。其中关键点称为“Orient FAST”,是一种改进的FAST角点,它的描述子称为BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features)