百度无人驾驶课程——Apollo开源模块讲解-笔记

为什么说无人驾驶这件事很困难？

现在为止民用领域对安全精度，以及对于各种复杂技术的集成度要求最高的。

Apollo包含的技术：

车顶的激光雷达，——advanced sensors

车一定要by wire control system 摆外线控

Lidar数据量非常大，所以需要强劲的处理器——onboard computing

车在路上跑的时候一定要和云端有链接——cloud cluster

 

Key tech：HD map

 

作用：

提供车道信息

提供红绿灯，交通标识，减速带位置信息。

 

由Intensive ma构建静态障碍物状态。

可以减低无人驾驶车对于道路信息的计算量，减少运动补偿的计算量

 

定位：

 

GPS＋IMU＋Geometry Localization(几何定位)

单独GPS定位

GPS是由４颗卫星进行定位，但是卫星定位电磁波经过大气的电离层衰减以及环境反射的衰减之后，会产生时延导致计算的位置偏差较大。

RTK定位

RTK使用固定基站，在基站与车辆范围较近（16公里以内），将基站定位与车辆定位进行差分，对GPS定位进行校准，使得GPS定位精度可以达到10厘米级别

 

GPS+IMU（惯性导航）