百度无人驾驶课程——高精度地图-笔记

这里所指的地图，是机器人环境当中的地理地图。

为什么需要地图？

无人驾驶汽车缺乏人类驾驶员固有的视觉和逻辑能力。比如：你可以根据看到的东西和 GPS 提供的信息确定你自己的位置；还能轻松准确地识别障碍物、其他车辆、行人和交通信号灯。但这对无人驾驶汽车来说是一项非常艰巨的任务。正因如此，高精度地图是当前无人驾驶汽车技术不可或缺的一部分。

高精地图与传统地图

传统地图：导航地图，有些地图甚至会显示这些路线是否拥堵，以及每条路线要花费的时间。手机上的导航地图只能达到米级的精度。

高精度地图：

• 包含大量的驾驶辅助信息。最重要的信息是依托道路网的精确三维表征。例如交叉路口局和路标位置。
• 还包含很多语义信息。地图上可能会报告通信交通灯上不同颜色的含义，它可能指示道路的速度限制，以及左转车道开始的位置。
• 高精地图最重要的特征之一是精度，高精度地图能使车辆达到厘米级的精度这对确保无人驾驶汽车的安全至关重要。

高精度地图是 Apollo 自动驾驶平台的核心，无人驾驶汽车的许多其他模块都依赖于高精度地图。

• 高精地图与定位
  • 首先，车辆会寻找地标。我们可以使用从各类传感器收集的数据，如摄像机图像数据、以及激光雷达手机的三维点云数据来查找地标。车辆将其收集的数据与其高精度地图上已知的地标进行比较。
  • 这一匹配过程需要预处理、坐标转换和数据融合的复杂过程。
  • 预处理消除了不准确或质量差的数据，坐标变换将来自不同视角的数据转换为统一的坐标系；借助数据融合，可将来自各种车辆和传感器的数据合并。从而精确定位自