FreeRTOS一些知识笔记【1】

【FreeRTOS列表和列表项】
列表项有两种，全功能版的列表项xLIST_ITEM和迷你版的列表项xMINI_LIST_ITEM
全功能版的列表项有  检查完整性，列表项值，pnext，pprevious，TCB，pcontainer
迷你版的列表项有    检查完整性，列表项值，pnext，pprevious
一个List中，ListEnd就是一个mini列表项
List排序通过ListItemValue来排序的




【任务创建详解】
1.创建任务堆栈和任务TCB，实际是申请任务堆栈和TCB堆栈
2.初始化任务TCB必要的字段
3.初始化任务堆栈
4.进入临界区
5.当前任务数量增加1
6.更新任务就绪列表pxReadyTasksLists[priority]，priority就是新建任务的
  优先级，保证同一个优先级的任务可以放在同一个列表下，且可以快速找到
7.更新当前正在运行的任务 TCB 指针 pxCurrentTCB（主要看优先级）
8.退出临界区
9.执行上下文切换




【任务调度器】
任务启动和任务切换主要使用
SVC      系统服务函数，用于任务启动
PendSV   可挂起系统调用，用于完成任务切换
SysTick  产生系统时钟节拍，提供时间片


任务调度器
1.创建空闲任务
2.是否使能软件定时器
3.关中断
4.初始化滴答定时器，FPU，PendSV
5.获取MSP初始值
6.使能中断
7.使用汇编指令svc 0触发SVC中断引起SVC中断
8.开启第一个任务
9.以后的任务切换用PendSV中断服务函数


【任务切换】
FreeRTOS有两种方法触发任务切换：
1.执行系统调用，比如普通任务可以使用taskYIELD()强制任务切换，中断服务程序
中使用portYIELD_FROM_ISR()强制任务切换；
2.系统节拍时钟中断


对于Cortex-M3平台，这两种方法的实质是一样的，都会使能一个PendSV中断，在
PendSV中断服务程序中，找到最高优先级的就绪任务，然后让这个任务获得CPU运
行权，从而完成任务切换。


在PendSV中
1.使用PSP进程堆栈指针，将PC，LR，R12，R3~R0压栈
2.开始使用MSP主堆栈指针
3.将R11~R4压栈
4.进入临界区
5.切换上下文，找到下一个要执行的任务，pxCurrentTCB指向下一个任务TCB
6.退出临界区
7.获取下一个任务TCB的堆栈地址，将R11~R4出栈
8.跟新PSP进程堆栈指针，使之指向任务堆栈
9.退出中断，将PC，LR，R12，R3~R0出栈




【FreeRTOS队列分析】
二进制信号量、计数信号量、互斥量和递归互斥量都是使用队列来实现的


二进制信号量其实是一个队列项为1，大小为0的队列，其本质是调用
uxMessageWaiting 来实现的。
获取二进制：对于二进制信号量和计数信号量，可以简化为三种情况：
第一，如果队列不为空，队列结构体成员 uxMessageWaiting 减1，判断
是否有因入队而阻塞的任务，有的话解除阻塞，然后返回成功信息（pdPASS）；
第二，如果队列为空并且阻塞时间为0，则直接返回错误码（errQUEUE_EMPTY），
表示队列为空；
第三，如果队列为空并且阻塞时间不为0，则任务会因为等待信
号量而进入阻塞状态，任务会被挂接到延时列表中。


【FreeRTOS任务通知分析】
volatile uint32_t ulNotifiedValue;  
/*任务通知值*/    
volatile uint8_t ucNotifyState; 
/*任务通知状态，标识任务是否在等待通知等*/  
任务通知的局限性：只能有一个任务接收通知事件


【FreeRTOS系统延时分析】
相对延时函数其实是相对于调用vTaskDelay（）开始计时的
绝对延时函数其实是保证任务按一定频率周期性的阻塞和执行


如果要想正真精确周期性执行某个任务，可以使用系统节拍钩子函数
vApplicationTickHook()，它在系统节拍中断服务函数中被调用，因
此这个函数中的代码必须简洁。


【FreeRTOS系统时钟节拍分析】
系统节拍中断服务程序会调用函数xTaskIncrementTick()来完成主要
工作，如果该函数返回值为真（不等于pdFALSE），说明处于就绪态任
务的优先级比当前运行的任务优先级高。这会触发一次PendSV中断，
进行上下文切换。


xTickCount+xTicksToDelay会被记录到任务TCB中，随着任务一起挂接
到延时列表。如果内核判断出xTickCount+ xTicksToDelay溢出
（大于32位可以表示的最大值），就将当前任务挂接到列表指针
pxOverflowDelayedTaskList指向的列表中，否则就挂接到列表
指针pxDelayedTaskList指向的列表中。任务按照延时时间，顺序
的插入到延时列表中。
所以当系统节拍中断次数计数器xTickCount溢出时，必须将延时
列表指针pxDelayedTaskList和溢出延时列表指针pxOverflowDelayedTaskList
交换以便正确处理延时的任务。


【FreeRTOS空闲任务分析】
1.vTaskDelete（NULL），有任务删除了自己，他的TCB和堆栈就交给空闲任务来释放
2.钩子函数


流程：
1.释放自己删自己的那个任务的内存
2.是否使用抢占式内核，没用的话就强行发起一次任务切换，保证最高优先级任务能得到响应
3.使用抢占式内核的话，就执行同优先级的其他任务，不需要用户自己强制任务切换了
4.使能钩子函数的话，就调用钩子函数
5.是否使能Tickless低功耗模式，使能的话就进入低功耗


【FreeRTOS临界段】
由于在临界段中要关中断和开中断，所以实际操作的是BASEPRI寄存器，
向寄存器BASEPRI写入MAX，那么优先级低于MAX的中断就会被屏蔽。


FreeRTOS有四个临界段代码保护函数，两个任务级，两个中断级
在临界段代码保护中，优先级低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（优先级数一样）
的中断将得不到响应，所以，在中断级临界段段中，那个中断函数的优先级一定要低于
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。


在F103的FreeRTOS例程中
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
configPRIO_BITS=4，configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY =5，
这样一来，configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY =80，那不是所有中断都可以调用临界段
了。