欧姆龙程序，Sysmac Studio伺服程序打包块，直接调用

欧姆龙程序，Sysmac Studio伺服程序打包块，直接调用，并实现以下功能：
硬件：NJ101-1000   R88D-KN01H系列伺服
输入信号如下：
1：使能输入和故障复位。
2：点动正转和反转（速度可调）
3：回原点模式，参考图五传感器安装位置，
前极限?原点?后极限。
 开始（高速）后退-原点感应或后极限感应-（慢速）前进-离开原点瞬间停止并清零当前位置（原点确认）。
4：绝对运行，必须回原点完成才能执行此模式（速度可调）。
5：上述三种模式有4种速度可设定。
点动速度?原点快速?原点慢速?绝对速度。
6：极限开关信号输入。
信号输出如下：
1：使能状态和故障错误信息。
2：当前速度和当前位置
3：连锁信号输出如下：
       1： 点动前进中，不可执行其他模式。
       2：点动后退中，不可执行其他模式。
       3：原点定位中，不可执行其他模式。
       4：绝对定位中，不可执行其他模式。
4：原点完成信号输出。
通过此封装块，直接驱动EherCat伺服