arcball 鼠标 相机转动

利用arcball原理来是相机在某个半径旋转，而且相机的目标方向永远指向最初的目标方向，就是类似于相机在球面上旋转并且始终指向球心。
直接上程序流图和代码。

arcball原理还有相关的旋转矩阵在上一篇文章有介绍：这里
程序流图：

主函数：
    /*
    arcBallRotate 函数说明：
    给定单位化后，鼠标在屏幕上的偏移量，计算在arcball原理下，相机实际位置的变换，并改变相机的实际位置

    参数说明：
    double x : x方向偏移量
    double y : y方向便宜量
    */
void Camera::arcBallRotate(double x, double y)
{
   
	//创建在相机坐标系下的旋转轴和旋转角度
	arma::vec3 axisVec;
	double theta;
	arcball(x, y, axisVec, theta);

	//计算世界坐标系下的旋转轴
	arma::vec3 worldAxis = cameraToWorldCoord(axisVec);
	
	//构建世界坐标系的坐标系
	Axis axis;
	axis.position = target;
	axis.direction = worldAxis;

	//在世界坐标系下旋转theta角，并得到新的相机位置
	this->position = this->axisRotateTheta(axis, theta, position);
}
/* 
    arcball 函数说明:
    在单位化下，计算屏幕中鼠标移动的偏移量，在单位球上产生的位置变换，并且用旋转轴和旋转角表示
    
    参数说明：
    double x 范围输入0.0 - 1.0;表示在相机坐标系下x方向偏移量
    double y 范围输入0.0 - 1.0;表示在相机坐标系下y方向的偏移量
    arma::vec3 &axisVec 经过计算后返回的旋转轴方向向量，如果计算失败返回的就是输入值
    double &thete 经过计算后旋转的角度，若计算失败返回输入值
    
    函数返回值说明：
    如果返回true,则表示计算成功，否则表示计算失败
    */
bool Camera::arcball(double x, double y, arma::vec3& axisVec, double& theta)
{
      //检查x的范围是否符合要求
	if ((x > 1.0) || (x < -1.0))
	{
   
		return false;
	}
	
	//检查y的范围是否符合要求
	if ((y > 1.0) || (y < -1.0))
	{
   
		return false;
	}

	double z = sqrt((1 - x * x - y * y));//arcball原理计算Z

	arma::vec3 startPoint({
    0.0,0.0,1.0 });//相机在相机坐标系下鼠标移动前的位置
	arma::vec3 endPoint({
   x,y,z});//相机在相机坐标系下鼠标移动后的位置

	axisVec = arma::normalise(arma::cross(startPoint, endPoint));//得到归一化的叉乘向量，也即旋转轴向量

	theta = acos(arma::norm_dot(startPoint, endPoint