Egret寻路算法Astar

最新推荐文章于 2021-12-09 16:44:20 发布

Egret_or_Unity

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分类专栏： Egret-TypeScript javascript 文章标签： A星 Astar 寻路算法 TypeScript

本文链接：https://blog.csdn.net/Egret_or_Unity/article/details/69389665

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A*算法是很经典的只能启发式搜索算法，那么下面我们具体看看A*算法！

我们要想从绿色的点到红色的点，需要启发式得去找一条路径，到底怎么去找呢，开始没有办法，只能从开始点慢慢尝试！我们需要定义一个OPEN表，OPEN表中放的是什么呢？就是当前考虑的点，及其周边的点需要添加进来，作为可能的路径上的点。这样说可能有点抽象，那么先看下面：

我们从起始点开始搜索：

1：从点A开始，并且把它作为待处理点存入一个OPEN表。你的路径可能会通过它包含的方格，也可能不会。基本上，这是一个待检查方格的列表。
2：寻找起点周围(邻居)所有可到达或者可通过的方格，如果有障碍物方格。那么就不需要考虑他们，对于其他的吕剧节点也把他们加入OPEN表。这些邻居节点认当前点为父节点。(父节点的保存是必须的！因为当我们找到最后一个点的时候，需要通过父节点回溯，找到所有点直到开始节点！那么就是一个完整的路径！)
3：从开启列表中删除点A，把它加入到一个CLOSE列表，列表中保存所有不需要再次检查的方格。

在这一点，你应该形成如图的结构。在图中，暗绿色方格是你起始方格的中心。它被用浅蓝色描边，以表示它被加入到关闭列表中了。所有的相邻格现在都在开启列表中，它们被用浅绿色描边。每个方格都有一个灰色指针反指他们的父方格，也就是开始的方格。