大话UWB技术之核心命脉：TDOA与TOF

正如我们上一个话题讲到的，超宽带定位，是一种基于极窄脉冲无线技术，UWB射频信号与生俱来的物理特性使得UWB技术从一开始就被明确定义：能够实现实时、超精确、超可靠的定位和通信。它能够非常准确地测量无线电信号的飞行时间，从而实现厘米精度的距离/位置测量。
在现有的UWB定位系统中，存在多种基于测距的定位方法，每种定位方法都对应着多种不同的解算定位的算法。本文将通过以下几个方面告诉你UWB是如何工作的？
1.“高端”的定位技术往往采用最“朴素”的定位方法-几何求解定位法
“高端的食材往往只需要采用的最朴素的烹饪方法”，同理，UWB技术这种“黑科技”的定位技术，其本质就是简单的几何求解-基于位置以及与位置相关的变量信息，建立相应的数学方程组反向解算出标签的位置。
UWB技术具有超高的时间分辨率，保证了UWB可以准确的获得待定位目标的时间，信号飞行的速度是光速（固定值），所以只要知道飞行时间就可以计算出两个设备的距离，结合到多个已知点的距离，就可以通过圆定位的方法求得待定位目标的位置信息。
与蓝牙和WIFI定位方法不同，UWB技术位置信息并不是基于信号强度（RSSI）进行计算，而是通过精确无线信号的发送时刻、接收时刻，并通过算法计算的。（关于蓝牙基于RSSI定位，请持续关注大话系列文章，后续会详细介绍。）
2.距离产生美-基于测距的定位方式
在UWB技术中应用最广泛的是飞行时间测距法（TOF）和到达时间差法（TDOA）。从定位方式来看均属于多点定位，即确定标签与多个已知坐标点的相对位置关系