文章详细介绍了UWBTOF(TimeofFlight)的基本原理，探讨了一次请求与两次请求的测距方法，并对比了两种计算公式(C1=(A1-B1)/2和C=(A1*A2-B1*B2)/(A1+A2+B1+B2))。在理想情况下，后者的误差可能更小，更充分利用了数据。同时，文章提到了数值推导和误差分析对于理解TOF测距法的重要性。
UWB TOF的基本原理见如下博客
UWB的定位算法（简单详细易懂）_小阳先生的宝库的博客-CSDN博客_uwb定位算法
对于一次请求，一次响应很容易理解C=(A-B)/2
对于两次请求，一次响应很容易理解同理有
C1=(A1-B1)/2，C2=(A2-B2)/2
到这一步自然的想法是
C=（C1+C2）/2=（A1+A2-B1-B2）/4
而TOF的公式为C=(A1*A2-B1*B2)/(A1+A2+B1+B2),让人一时摸不着头脑
C1=(A1-B1)/2，C2=(A2-B2)/2
与 C=(A1*A2-B1*B2)/(A1+A2+B1+B2) 有什么关系呢？
对于C=(A1*A2-B1*B2)/(A1+A2+B1+B2)，在理想情况下有A1=A2，B1=B2
代入C=(A1*A2-B1*B2)/(A1+A2+B1+B2)
= (A1*A1-B1*B1)/(A1+A1+B1+B1)
=（(A1-B1)*（A1+B1））/2*(A1+B1)=(A1-B1)/2=C1
也就是说在理想情况下
C=(A1*A2-B1*B2)/(A1+A2+B1+B2)
退化为C1=(A1-B1)/2
受此启发，将C1=(A1-B1)/2，C2=(A2-B2)/2扩写为C=(A1*A2-B1*B2)/(A1+A2+B1+B2)形式
即C1=（(A1-B1)*（A1+B1））/2*(A1+B1)=(A1*A1-B1*B1)/((A1+B1)+(A1+B1))
C2=（(A2-B2)*（A2+B2））/2*(A2+B2)=(A2*A2-B2*B2)/((A2+B2)+(A2+B2))
C1,C2具有相同的形式，A1,A2具有相同的物理意义 在数值上也相近;B1,B2具有相同的物理意义 在数值上也相近,
根据对称的思想将扩写后的C1,C2表达式中的"一半的A1,B1用A2,B2替换"
C1=(A1*A1-B1*B1)/((A1+B1)+(A1+B1))
==》C1=(A1*A2-B1*B2)/((A1+B1)+(A2+B2))
由此得到了TOF的公式为
C=(A1*A2-B1*B2)/(A1+A2+B1+B2)
与C=（C1+C2）/2=（A1+A2-B1-B2）/4 相比，C=(A1*A2-B1*B2)/(A1+A2+B1+B2)可能更“充分的利用了数据减少了误差”吧
关于TOF公式的数值推导和误差分析可见如下博客
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