1.首先创建 package
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs
2. 编写 msg 文件
cd topic_demo
mkdir msg
cd msg
vim gps.msg
将以下代码写入:
float32 x
float32 y
string state
x 是横坐标,y 是纵坐标,state 是状态
还记得以前说的吗:点击打开链接
修改 package.xml 文件: