永磁同步电机入门

最新推荐文章于 2025-03-09 09:37:52 发布

ElseWhereR

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分类专栏：永磁同步电机入门文章标签：永磁同步电机

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一、永磁同步电机的应用

在日常生活中，永磁同步电机最常见的应用就是电动车，电动车包含两轮电瓶车和四轮新能源电动汽车。

在众多的新能源厂商中，对电机效果图做的好看的，图片如下：

电机

转动的基本原理是非常简单的，利用磁极的基本原理，同极相斥，异性相吸。电机内部能转动的部分叫转子，转子中永磁体被镶嵌在硅钢片中，一个很大的原因就是为了在高速旋转中，对抗离心力，永磁体可以固定在特定的位置。

控制的本质，就是控制电机的转速与力矩。

二、永磁同步电机转动原理

基本原理就是同极相斥，异性相吸，跟小时候玩的那个磁铁是一样的。

拓展一下，上过初中的都知道，磁棒是有磁极的，磁极线也是可以被发现的，规定磁场从N出发，在外部通过一定的路径到S。

怎么让转子转动呢？就是将磁铁固定在轴上，外面在用异性吸引。

显然，如果控制外面的磁铁一直转是不可能实现的，这个时候就想到了磁生电，电生磁。重点就是电能产生磁场（filed）。这个现象是1820年，丹麦科学家汉斯·克里斯蒂安·奥斯特（Hans Christian Oersted）发现的。

左手定则确定力的方向：

右手定则确定磁场的反向：

为了使电流产生的磁场更加的强烈，可以将电线绕城线圈。现在可以进入控制。

三、永磁同步电机的简单的结构

内部的转子依然使用永磁体，外部的定子换成线圈，这就是永磁同步电机的结构。

接下来的截图我使用到B站工科男孙老师的视频内容，推荐看一下，真的非常的透彻，审美也在线。视频链接：没有专业术语！新手小白也能看懂的FOC科普_哔哩哔哩_bilibili

现在，已经掌握永磁同步电机99%的内容了。

四、永磁同步电机控制原理

学习FOC控制， Field Oriented Control, 磁场控制。通过控制器控制定子的合成磁场的变化，达到让转子旋转的目的。

线圈产生的磁场是可以控制强弱的，这个通过控制线圈中的电流就可以实现。向量（vector），可以进行加减，大小和方向是都可以的。将电机简化成一个单元开始控制，首先就是给3个线圈加上6个可以控制开关的开关，一般被称为MOS管。

两个线圈产生的磁场是可以叠加的，在向量上叠加成一个磁场，如白色箭头所示：

等到转子转到相应位置后，改变线圈的通电状态，达到让磁铁持续旋转的过程：

但是控制一直是追求更高效的结果，三个线圈每次只通电两个，效率不高，一定要全部通电，才能把效率拉满，按照牛马的习惯，这个过程叫增效。都通电的话，可以合成一个更强的磁场：

开关之间的组合一共可以创造出6个不同的磁场，通过开关的闭合和打开，来达到让磁场旋转的目的，恭喜你，理解了6步换向法。

五、FOC原理

电流是定值的话，合成的磁场方向和大小是一定的，但是怎么调节合成磁场的大小和方向呢？牛逼的工程师就会想到调整通电时间。通过控制6个状态的通电时间的比例，可以改变磁场的方向。

接下来介绍第7种状态：

线圈中没有电流，开关同时断开或者同时打开下3个开关，整个线圈是是没有电流的，通过在控制时间内假如线圈没有电流时候的比例，可以改变磁场的强弱。、

控制的精髓就是，永远产生一个垂直于永磁体的合成磁场，因为这个状态磁场对磁极的磁力最大，效率更高。

FOC就是让线圈产生一个永远垂直于磁极的磁场，通过控制强度来达到改变转速的目的。

六、FOC控制环路

最简单的，要给电机加上电源：

其中，控制器一般被称之为驱动板。

驱动板的第一份工作是接受市电，也就是交流电。将交流电通过二极管转成直流电，在通过逆变器将直流转变成需要的交流电，发往电机。这部分电源管理暂时不展开讨论。

输入定子目标角度，通过上述控制方法，将定子的实际角度调整到目标角度。这个就是算法的功能。在实际控制中，并不会直接测量磁场的方向和强弱，而是通过电流来替代，因为电流大小和磁场大小有一定的相关性，成正比。

这个时候，加上转子的角度传感器，就可以计算出定子的目标角度，形成的环路叫做位置环。

目标速度与实际速度通过速度环控制：

当然怎么控制速度呢，就是控制输入电流。即目标电流和实际电流也需要控制环。

问题来了，怎么通过电流的计算得到6个MOS管的状态呢？那就是对电流环展开：

不好意思，不是这个展开，换个姿势。

关于电流传感器，实际上只需要两个就行，IU, IV, IW.

这是因为 基尔霍夫电流定律（KCL）：这个定律描述了在电路中任一节点处，流入节点的电流之和等于流出节点的电流之和。用数学表达式表示为： $\sum I in = \sum Iout$ .

换句话说，就是IU + IV + IW = 0. 这样就可以省一个传感器的钱。

Clark变换

这个变换并没有改变电流，这个变换仅仅是改变坐标系，方便计算而已。

三项交流电的波形图，相位差120°，将平面3轴坐标转换为平面直角坐标就是Clark变换的灵魂，如下图所示：

根据向量的知识可以知道：

$\begin{bmatrix} I\alpha \\ I\beta \end{bmatrix} = C \cdot \begin{bmatrix} 1 & -\frac{1}{2} &-\frac{1}{2} \\ 0 & \frac{\sqrt{3}}{2} & -\frac{\sqrt{3}}{2} \end{bmatrix} \cdot \begin{bmatrix} IU\\IV\\IW \end{bmatrix}$

这里特别注意， $C = \sqrt{\frac{2}{3}}$ 的话，是功率不变转换。

$C = \frac{2}{3}$ 的话是振幅不变的变换。

当然，学到高等数学都知道这里面的水有多深，它还可以逆变换：

$\begin{bmatrix} IU\\ IV \\ IW \end{bmatrix} = \frac{1}{C}\cdot \begin{bmatrix} \frac{2}{3} &0 \\ -\frac{1}{3}&\frac{1}{\sqrt{3}} \\ -\frac{1}{3}& -\frac{1}{\sqrt{3}} \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} I\alpha \\ I\beta \end{bmatrix}$

Park变换

Park变换的本质也是将已经转变的静止的2相坐标系变成转动的2相坐标系。对转子来说，dq轴就是静止的坐标系。

规定d轴是转子磁场方向。

将已经转换好的Clark变换后，将坐标轴转动，也可以通过高数的向量计算来表达

$\begin{bmatrix} Id\\ Iq \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} cos\theta & sin\theta\\ -sin\theta& cos\theta \end{bmatrix} \cdot \begin{bmatrix} I\alpha \\ I\beta \end{bmatrix}$

当然，数学上也可以对他进行逆变换：

$\begin{bmatrix} I\alpha \\ I\beta \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} cos\theta & -sin\theta\\ sin\theta& cos\theta \end{bmatrix} \cdot \begin{bmatrix} Id \\ Iq \end{bmatrix}$