Kuka机器人坐标系旋转

Kuka机器人示教器上的坐标为X-Y-Z-A-B-C，Kuka的旋转顺序为 ZYX

其中A-B-C对应的  rotZ-rotY-rotX

在做相机手眼标定的时候刚开始用了fanuc的解算程序，发现一直不对，后来在robodk上调试的时候才注意Fanuc和kuka的旋转坐标表示是有区别的

Fanuc示教器上的A-B-C 对应 rotX -rotY-rotZ

相比较而言，fanuc的表示比较直观，但是做姿态解算的时候需要按C-B-A的顺序进行旋转，Kuka的姿态和旋转顺序是一样的。

matlab上的Kuka坐标和旋转矩阵之间的转换函数为

function T = pose2TransABBKUKA(pose)
% 机器人姿态转换为旋转矩阵
R = eul2rotm(pose(4:6)*pi/180,'ZYX'); trans = pose(1:3); 
T = [R trans';zeros(1,3) 1];

function pose = Trans2poseABBKUKA(Tmat)
% 旋转矩阵转换为机器人姿态
pose(1:3) = Tmat(1:3,end);
pose(4:6) = rotm2eul(Tmat(1:3,1:3),'ZYX')*180/pi;  %