从坐标移动_揭秘KUKA机器人基坐标系的创建

坐标系

在机器人控制系统中定义了下列笛卡尔坐标系：

• WORLD

• ROBROOT

• BASE

• TOOL

WORLD

WORLD 坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系。是用于 ROBROOT 坐标系和

BASE 坐标系的原点坐标系。

默认情况下，WORLD 坐标系位于机器人足部中。

ROBROOT

ROBROOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它以 WORLD 坐

标系为参照说明机器人的位置。

在默认配置中，ROBROOT 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。用 $ROBROOT 可

以定义机器人相对于 WORLD 坐标系的位移。

BASE

BASE 坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以 WORLD 坐标

系为参照基准。

在默认配置中，BASE 坐标系与 WORLD 坐标系是一致的。由用户将其移入工件。

前提条件

• 运行方式 T1

• 用户权限：专家模式(KUKA主菜单——配置——用户组——专家——登录——密码kuka)

• 取消选择程序(R是灰色)

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