KUKA机器人基座标的间接测量

实际工作中如果需要在一个不可达的位置上需要一个基座坐标系，则可以间接地对其进行测量。

 

为此，必须知道四个空间点参照所需坐标系的坐标。在测量期间用已知的

工具接近这些空间点。机器人现在可以计算/确定基座坐标系。

 

这四个点通常在加工工件的工装上。

 

 

 

• 法兰上已经安装了测量过的工具。

• 新基座的 4 个点不可达坐标系的坐标必须已知。

例如：从 CAD 中。TCP 可达到这４个点。» 至坐标原点的距离

 

操作步骤

 

1. 通过工具和基坐标管理添加了一个新的基坐标。

2. 通过测量按键选择间接方法。

 

3. 选择参考工具

 

4. 输入和示教参考点

 

• 在表格 (A) 中为待示教的四个点 (1-4) 输入与待确定的基座坐标原点的相应偏移量。

• 通过参考工具驶向第一个参考点的行 (1)。激活的行被显示成蓝色。

• 用按钮 Touch-Up (5) 记录点。在转换栏中显示确定的值。

• 为剩余的参考值 (3-4) 重复该过程。

 

 

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