Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。 Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题。 Topics:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接收消息。 Master:节点管理器,ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。 rosout: ROS中相当于stdout/stderr。 roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。