ROS
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基斯卡人
这个作者很懒,什么都没留下…
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图概念概述
Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接收消息。Master:节点管理器,ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。rosout: ROS中相当于stdout/stderr。ros原创 2016-06-28 14:03:40 · 501 阅读 · 0 评论 -
树莓派3b(ubuntu16.04)安装mcp2515驱动
1、在/lib/modules/4.1.19xx/kernel/drivers/net/can下这道can的驱动文件can-dev.ko 然后sudo insmod can-dev.ko 这个文件是mcp251x.ko的依赖文件 2、在spi目录下找到mcp251x.ko文件 然后insmod即可原创 2016-07-23 16:09:35 · 1852 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.10上的ROS Kinetic和ubuntu14.04上的ROS Jade的通讯设置
ROS各个版本之间是否正常通讯做了如下试验进攻参看 ubuntu16.10上安装ROS Kinetic(IP:192.168.2.109 主机名:long) ubuntu14.04上安装ROS Jade(IP:192.168.2.107 主机名:Eric) 1、在ubuntu16的/etc/hosts 文件里添加 192.168.2.107 Eric 在~/原创 2016-07-04 20:46:11 · 2090 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16上安装ROS Kinetic
1、ROS kinetic安装与使用 参考的网址:http://wiki.ros.org/kinetic http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu1.1 设置安装源 ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)对应内核分别为4.2和4.4,使用下面命令: ~sudosh−c原创 2016-07-04 20:59:04 · 3783 阅读 · 1 评论 -
理解ROS话题
roscore 首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端: $ roscore如果你没有退出以前运行的roscore,那么你可能会看到下面的错误信息: • roscore cannot run as another roscore/master is already running. • Please kill other roscore/master processes原创 2016-07-18 14:03:33 · 1198 阅读 · 0 评论 -
树莓派3b(ubuntu16.04)使用MCP2515
1、首先在系统上添加spi驱动(请参考以前的教程) 2、安装bcm2835 C library 树莓派3b的引脚图: 这里选用11脚作为CS信号。 3、下载bcm2835-1.50.tar.gz文件 解压后在examples\spi文件夹里有spi的使用历程 4、编写MCP2515.c /******************************************原创 2016-07-18 22:18:12 · 6269 阅读 · 0 评论 -
ROS简单的发布器节点和订阅器节点
发布器节点的操作步骤: 1、初始化ROS系统 2、在ROS网络内广播我们将要在chatter topic上发布xxx消息 3、以某种频率在chatter上发布消息 订阅器节点的操作步骤: 1、初始化ROS系统 2、订阅chatter topic 3、进入自循环,等待消息的到达 4、当消息到达,调用chatterCallback(原创 2016-09-26 10:58:36 · 839 阅读 · 0 评论