STM32的SysTick定时器记录一篇

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前言

       我们经常使用延时来完成一些项目需求,常利用CPU空循环达到的软件延时来实现,其方法优点简单,但会出现时间精度不高的问题,而且这是一个弊端很明显的做法,因为在延时函数进行时系统无法进行其它操作,这样大大降低了系统的效率。
       第二种方式是用定时器TIM来实现精准延时,但显得资源十分浪费,这时STM32的SysTick定时器就派上用场了,但对SysTick定时器的介绍,ST在STM32Reference manual叙述并不多,故在博客中记录下心得体会。

//空循环达到的软件延时
void Delay_ms(unsigned int ms)
{
  unsigned int i,j;
  
  for(i=0; i<ms; i++)
  {
    for(j=0; j<8450; j++)  ;
  }
}

1.SysTick定时器简介

       在ARM Cortex-M3内核中有一个Systick定时器,它是一个24位的倒计数定时器,当计数到0时,它就会从Load寄存器中自动重装定时初值。
STM32Reference manual原文为
       RCC通过AHB时钟(HCLK)8分频后作为Cortex系统定时器(SysTick)的外部时钟。 通过对SysTick控制与状态寄存器的设置,可选择上述时钟Cortex(HCLK)时钟作为SysTick时钟。ADC时钟由高速APB2时钟经2、4、6或8分频后获得。

英文版为STM32Reference manual Rev 21
The RCC feeds the Cortex® System Timer (SysTick) external clock with the AHB clock (HCLK) divided by 8. The SysTick can work either with this clock or with the Cortex® clock (HCLK), configurable in the SysTick Control and Status register. The ADCs are clocked by the clock of the High Speed domain (APB2) divided by 2, 4, 6 or 8.

在这里插入图片描述

如上图及文字所示,SysTick定时器的时钟源有两个,一个是HCLK经过8分频后的时钟–>HCLK/8(实际就是72MHZ/8 = 9MHZ),另一个一个是没有分频HCLK的时钟—>HCLK(72MHZ)

在misc.h文件P172行有SysTick_clock_source时钟源的宏定义!

//misc.h文件P172行处
/** @defgroup SysTick_cl
ock_source 
  * @{
  */
#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8    ((uint32_t)0xFFFFFFFB)
#define SysTick_CLKSource_HCLK         ((uint32_t)0x00000004)
2.SysTick的寄存器

先看看ST库函数中的定义,在core_cm3.h 文件P365行~P371行

//core_cm3.h 文件P365行~P371行
typedef struct
{
  __IO uint32_t CTRL;                         /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register */
  __IO uint32_t LOAD;                         /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register       */
  __IO uint32_t VAL;                          /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register      */
  __I  uint32_t CALIB;                        /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register        */
} SysTick_Type;

寄存器介绍
CTRL ----->SysTick Control and Status Register控制和状态寄存器
LOAD----->SysTick Reload Value Register 重装载数值寄存器
VAL-------->SysTick Current Value Register当前值寄存器
CALIB----->SysTick Calibration Value Register校准寄存器

在这里插入图片描述
SysTick Control and Status Register
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

更多寄存器详细介绍,请参考文档Cortex™-M3 r1p1 技术参考手册(TRM),这里不在一一列举。

SysTick_Config() 函数是一个 CMSIS 函数,它通过配置SysTick Reload寄存器,其值作为函数参数传递。

//core_cm3.h P1694行~P1705行
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            /* Reload value impossible */
                                                               
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;      /* set reload register */
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
  SysTick->VAL   = 0;                                          /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0);                                                  /* Function successful */
}
3.配置SysTick定时器的步骤

1.配置时钟源
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)

//在misc.c文件
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
  if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
  {
    SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
  }
  else
  {
    SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
  }
}	

2.计算重载值
Reload Value = SysTick Counter Clock (Hz) x Desired Time base (s)
3.启用 SysTick 中断
4.使能SysTick 计数器

4.程序代码(注释详细)
#include "stm32f10x.h"    //包含需要的头文件
#include "delay.h"
/*-------------------------------------------------*/
/*函数名:初始化延迟计数器函数                     */
/*参  数:无                                       */
/*返回值:无                                       */
/*-------------------------------------------------*/
void Delay_Init(void)
{
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
	//SysTick_CLKSource_HCLK_Div8 = 8 表示分频系数
	//因为分频系数我们设置为8,所以SysTick(滴答时钟)的频率是主频率的1/8
	//通常主频率为最大的72M,那么SysTick的频率是9M
	//那么SysTick计数器的1个数,代表(1/9)us
}

/*-------------------------------------------------*/
/*函数名:延迟微秒函数                             */
/*参  数:us:延时多少微秒                         */
/*返回值:无                                       */
/*-------------------------------------------------*/
void delay_us(unsigned int us)
{		
	unsigned int temp;	                      //定义一个变量待用    	 
	
	SysTick->LOAD=us*9;                       //计数器的重载值,要注意SysTick是倒数计数的
	                                          //SysTick计数器每倒数一个数是1/9微秒,所以我们用us*9,就是计数器的重载值
	SysTick->VAL=0x00;                        //清空当前计数器的值
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;  //使能SysTick计数器,重载值加载到计数器中,开始倒数计数
	do{
		temp=SysTick->CTRL;                   //循环读取SysTick状态寄存器,用于判断计时结束与否
	}while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));       //等待时间到达
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  //关闭计数器 
}

/*-------------------------------------------------*/
/*函数名:延迟毫秒函数                             */
/*参  数:ms:延时多少毫秒                         */
/*返回值:无                                       */
/*-------------------------------------------------*/
void delay_ms(unsigned int ms)
{
	//我们首先注意一个问题SysTick时钟计数器是24位的,9M频率下,总共能延时1864.135ms
	//所有我们以1800为界限,小于1800的延时一次计数就行,大于1800的多次计数	
	
	unsigned char i;      //定义一个变量待用  
	unsigned int temp;    //定义一个变量待用  
	
	/*-----------if判断,小于1800ms延时的情况,执行if分支------------------*/
	if(ms<1800){                                   
		SysTick->LOAD=(unsigned int)ms*9*1000;     //计数器的重载值,要注意SysTick是倒数计数的        
		                                           //SysTick计1个数是1/9微秒,换算成ms的话,乘以9再乘以1000,就是计数器的重载值
		SysTick->VAL=0x00;                         //清空当前计数器的值
		SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;   //使能SysTick计数器,重载值加载到计数器中,开始倒数
		do{
			temp=SysTick->CTRL;                    //循环读取SysTick状态寄存器,判断计时结束与否
		}while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));        //等待时间到达
		SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;}  //关闭计数器 
	
	/*--------------大于1800ms延时的情况,执行else分支-------------------*/
	else{ 
		for(i=0;i<(ms/1800);i++){                     //除以1800,整数部分,用for循环,每次延时1800ms
			SysTick->LOAD=(unsigned int)1800*9*1000;  //计数器的重载值,要注意SysTick是倒数计数的        
													  //SysTick一个数是1/9微秒,1800ms就是 1800*9*1000
			SysTick->VAL=0x00;                        //清空当前计数器的值
			SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;  //使能SysTick计数器,重载值加载到计数器中,开始倒数
			do{
				temp=SysTick->CTRL;                   //循环读取SysTick状态寄存器,判断计时结束与否
			}while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));       //等待时间到达
			SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;} //关闭计数器 
		
		//接下来余数部分的延时
		SysTick->LOAD=(unsigned int)(ms%1800)*9*1000; //计数器的重载值,要注意SysTick是倒数计数的  
		                                              //SysTick一个数是1/9微秒,余数部分就是(ms%1800)*9*1000
		SysTick->VAL =0x00;                           //清空当前计数器的值
		SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;      //使能SysTick计数器,重载值加载到计数器中,开始倒数  
		do{
			temp=SysTick->CTRL;                       //循环读取SysTick状态寄存器,判断计时结束与否
		}while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));           //等待时间到达
		SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;      //关闭计数器
	}
} 

关于Cortex-M3核心、SysTick定时器和NVIC的详细说明,请参考另一篇ST的文档和一篇ARM的文档: 《STM32F10xxx Cortex-M3编程手册》和《Cortex™-M3技术参考手册》

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