Docker与Ros-kinetic-desktop-full

ROS：http://wiki.ros.org/

参考wiki.ros.org上的 Ubuntu install of ROS Kinetic 以及之前的博客：Docker尝试，在Docker中配置ROS

Docker GUI Tutorial

# 运行容器 GUI 且使用Nidia显卡
xhost+
sudo docker run --ipc=host --runtime=nvidia -e $DISPLAY:$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -it nvidia/cudagl:11.0-base-ubuntu16.04

## 容器内部
# 更新
apt-get update
# 安装 sudo lsb-release
apt-get install sudo
sudo apt-get install lsb-release
# 添加ros源和公钥
sudo echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 更新
sudo apt-get update
# 安装
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo rosdep init
sudo rosdep update

# 测试 全屏快捷键 F11
gazebo
# 退出
终端Crtl+C
# 退出容器
exit 或者 crtl+D

# container-id or name 查看
sudo docker ps -a

# 将修改后的容器保存为镜像 ros:kinetic-desktop-full-ubuntu16.04
sudo docker commit <container-id or name> ros:kinetic-desktop-full-ubuntu16.04

docker的修改能自动保存吗？ Docker，一台电脑>>>许多电脑 >o<

ROS 通讯模型，两种，One：Topic/Message模型，Publisher与Subscriber；Two：Client/Server，......?

ROS Turtle小乌龟

# Tips: Command尝试使用Tab键自动补全，终端某程序使用Ctrl+C退出
# docker打开容器新