激光SLAM之A-LOAM

最新推荐文章于 2024-05-23 09:45:30 发布
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激光SLAM之A-LOAM

A-LOAM

博客园：LOAM笔记及A-LOAM源码阅读
A-LOAM的Github地址：https://hub.fastgit.org/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM

这个是我自己跑着玩的

步骤

还是挖坑…

结果

测试环境：WSL2.Ubuntu18.04+ROS-Melodic
下载数据集，直接百度搜索，百度网盘下载，以及有很多人分享了数据集。
开了百度网盘的超级会员，发现现在有会员的感觉了，下载速度挺快了，不像我大学那会儿，花钱也没用。
catkin_make编译完之后，在两个终端中分别运行两条命令：

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch
roslaunch aloam_velodyne kitti_helper.launch

显然也是需要修改kitti_helper.launch中的数据集路径、转成rosbag等参数：
在这里插入图片描述
感觉结果挺酷炫的：
在这里插入图片描述
环境配置的多了，越来越熟练，发现自己配置环境挺快的，嘿嘿

Eternally_陪伴
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