视觉slam第九讲代码运行及ubuntu18.04安装Meshlab

一、代码运行
修改CmakeLists

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(bundle_adjustment)
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-O3 -std=c++14")//11改成14

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)

Find_Package(G2O REQUIRED)
Find_Package(Eigen3 REQUIRED)
Find_Package(Ceres REQUIRED)
Find_Package(Sophus REQUIRED)
Find_Package(CSparse REQUIRED)

SET(G2O_LIBS g2o_csparse_extension g2o_stuff g2o_core cxsparse)

include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR} ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${CSPARSE_INCLUDE_DIR})

add_library(bal_common common.cpp)
add_executable(bundle_adjustment_g2o bundle_adjustment_g2o.cpp)
add_executable(bundle_adjustment_ceres bundle_adjustment_ceres.cpp)

target_link_libraries(bundle_adjustment_ceres ${CERES_LIBRARIES} bal_common fmt)//添加fmt
target_link_libraries(bundle_adjustment_g2o ${G2O_LIBS} bal_common fmt)

运行./bundle_adjustment_g2o ../problem-16-22106-pre.txt

二、安装Meshlab

sudo apt失败后尝试换源也失败,于是找到另一种安装方式

从github上下载:
https://github.com/cnr-isti-vclab/meshlab/releases在这里插入图片描述
打开下载文件夹,终端打开,解压tar -zvxf MeshLab2020.09-linux.tar.gz
在下载/MeshLab2020.09-linux/usr/lib中打开Meshlab

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注意:以下操作均在Ubuntu18.04系统中进行。 安装yolov5 1. 安装Anaconda 在官网下载Anaconda安装包,然后在终端中执行以下命令进行安装: ``` bash Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh ``` 2. 创建虚拟环境 在终端中执行以下命令创建虚拟环境: ``` conda create -n yolov5 python=3.8 ``` 3. 激活虚拟环境 在终端中执行以下命令激活虚拟环境: ``` conda activate yolov5 ``` 4. 安装依赖库 在终端中执行以下命令安装依赖库: ``` pip install torch torchvision numpy scipy pandas matplotlib tqdm ``` 5. 下载yolov5代码 在终端中执行以下命令下载yolov5代码: ``` git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git ``` 6. 运行yolov5 在终端中执行以下命令进入yolov5目录: ``` cd yolov5 ``` 然后执行以下命令即可运行yolov5: ``` python detect.py --source 0 ``` 安装orbslam2 1. 安装依赖库 在终端中执行以下命令安装依赖库: ``` sudo apt-get install libeigen3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libboost-all-dev libopencv-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev ``` 2. 下载orbslam2代码 在终端中执行以下命令下载orbslam2代码: ``` git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ``` 3. 编译orbslam2 在终端中进入ORB_SLAM2目录,然后执行以下命令进行编译: ``` cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 4. 运行orbslam2 在终端中执行以下命令进入Examples目录: ``` cd Examples ``` 然后执行以下命令即可运行orbslam2: ``` ./Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/Monocular/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/rgb/1305031102.175304.png Examples/Monocular/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/depth/1305031102.160407.png ``` 以上是ubuntu18.04安装yolov5及orbslam2的步骤,如有问题可以参考相关文档或在社区中寻求帮助。
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