点云库(Point Cloud Library,简称PCL)是一个用于处理三维点云数据的开源库。在计算机视觉和机器人领域,点云数据广泛应用于目标检测、三维重建和运动估计等任务。而计算点云的几何特征对于点云数据的分析和理解具有重要意义。本文将介绍如何使用PCL库计算点云的几何特征,并给出相应的源代码示例。
首先,我们需要导入PCL库,并加载点云数据。点云数据可以通过传感器获取,或者从文件中读取。在这里,我们假设已经加载了一个点云数据集,并存储在pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud
中。
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h></