RflySim工具链常见问题答疑

1. RflySim结合硬件能不能实现无人机颜色巡线呢？

可以，内置有一个通过相机识别来攻击小球的实验，可见：【RflySim安装路径】\RflySimAPIs\8.RflySimVision\1.BasicExps\1-VisionCtrlDemos\e3_ShootBall，不过要想实现无人机颜色巡线难点在于图像的分割和提取问题，同时，还要考虑飞机具体线条的距离，还涉及到的相机的变焦等等。

2.我学咱们这个仿真平台有几个月了，但是感觉太多东西了，一直感觉入不了门 ？

明确自己所要学习的方向，RflySim作为一个工具链软件集合，可以实现的功能很多，您可以根据自己的具体需求来决定学习的具体章节，如：您需要深入学习飞控底层控制算法的开发，则只需要重点学习第5章内容即可，具体位置在：【RflySim安装路径】\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl

3.行为树具体编程例子有么？

目前正在整理中，会在下一个版本发布。

4.培训课上讲的感觉还是浅点，比如系统辨识，只是带了讲了一下逻辑就过了，我想具体动手做一遍？

RflySim配套的书籍正在开发中，会在书籍中将某些功能的实现方式和例程都附上，敬请关注！

5. RflySim专业版软件会比免费版资料更详细么 ？

不同版本的配套资料基本差不多一样的，但RflySim专业版相较于免费版的例程会更多、可实现的功能最多。同时，也希望大家更多的关注一下飞思实验室后续退出的配套教具，如：硬件在环仿真套装、集群智能仿真单元等等，配套资料和例程也是基于RflySim工具链开发的。

6.px4 自身状态机之上构建自己的有限状态机用于负责任务执行？

可以的，具体例程可见：【RflySim安装路径】\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl\1.BasicExps\e7-SemiAutoCtrl。

7.大模型有推荐的学习方法么

大模型的理论基础、框架等不建议大家深入学习，建议大家更多的专注于大模型的使用技巧，如：如何写好提示词得到你想要的答案，如何应用不同的大模型来解决不同领域的问题等等。

8.请问ns-3仿真例程适配到单纯的软件算法验证还是可直接在无人机硬件平台进行数据联动实验？

可以实现从软件在环、硬件在环及真机实飞不同阶段的数据联动。

9.无人机室内定位在飞机端是怎么解决的？

主要分为如下几种：1. 飞机自带光流可以在室内实现基本的定位功能；2. 利用动捕系统接收飞机数据之后，会给飞控一份位置信息，从而实现自我定位（直播中演示的实验属于该方式）；3. 飞控不做自我定位，动捕系统拿到飞机的信息之后，在外部实现定位的闭环。

10.在集群实验中，若1、3号机距离较远的话，可通过2号机进行连接传递，具体如何实施呢？

主要取决于飞机间的路由协议，详细介绍可见：飞思实验室RflySim暑期公益培训第8期直播回放(中)。

11.直播培训的PPT可以分享吗？

后续会集成到RflySim工具链的资料包中，敬请关注！

12.集群控制可以修改每个飞机的底层飞控吗？

可以，具体可以看下RflySim工具链中：【RflySim安装目录】\RflySimAPIs\5.RflySimFlyCtrl和RflySim安装目录】\RflySimAPIs\10.RflySimSwarm

13.MobaXterm可以ssh远程控制机载电脑，为什么不能连接pc端电脑呢？

正常都是可以链接的，若无法链接请检查安装的客户端和电脑的网络环境。