技术分享| 从三维模型与场景导入到实现仿真全流程指南

本文旨在全面解析从三维模型与场景导入到实现仿真的全流程。我们将从技术背景入手，介绍相关概念和基础知识，帮助读者理解仿真过程中涉及的技术要点，讲解如何将三维模型和场景导入仿真平台及如何实现仿真。同时，针对过程中可能遇到的常见问题，提供详细解决方法和技巧，帮助读者更好地掌握和应用仿真技术。通过本文的学习，读者将能系统地了解从三维模型与场景导入到实现仿真的完整流程，为实际项目应用打下坚实基础。

技术背景

RflySim智能无人集群系统自动化设计与开发工具链（以下简称 “RflySim工具链” ）提供无人系统从算法开发、到硬件在环仿真、再到真机部署实验的全流程自动化解决方案,包含个人免费版、高级完整版、个人定制版三个版本。

平台主要功能是提供一个仿真环境，供用户进行无人系统的设计、开发和测试。用户可通过RflySim工具链进行软件在环仿真、硬件在环仿真及集群控制算法的开发和仿真。同时提供高逼真的3D视景、源码和教程帮助开发者在虚幻（UnrealEngine）中搭建高度逼真的3D场景，用于室内外环境仿真或基于视觉算法的开发。场景支持物理碰撞引擎，全球地形和地图，OSGB+Cesium倾斜摄影视景地图导入，自定义GPS坐标，任意多窗口切换观察，RGB、深度、灰度、IMU、激光雷达等传感器数据输出，支持共享内存或者UDP图片直发指定IP地址，可用于机载计算机硬件在环SLAM仿真。

三维模型与场景导入

RflySim3D是RflySim平台的核心三维显示软件，它基于UE4和UE5引擎开发，具备高逼真的虚拟现实显示效果，用户可以通过RflySim3D来导入和展示他们的三维模型和场景。

导入模型的两种方式：1.从动力系统品牌型号数据库中选择常见产品来组装多旋翼；2.通过自定义动力系统组件参数功能，模拟任意动力系统组件。

用户可以通过UE4引擎来创建和导入他们的三维场景，具体步骤包括创建项目、寻找地图文件、选项配置和编译生成并打包，具体流程如下图所示。

实现仿真

导入模型和场景后，用户可以通过RflySim平台来进行仿真，如下图所示可以看到导入的三维模型和场景。

用户可以通过SITLRun一键启动脚本来快速启动软件在环仿真。在这种模式下，可以在电脑上模拟PX4控制软件的运行来控制CopterSim内的飞机模型，因此不需要插入Pixhawk硬件就可以进行闭环控制仿真。

用户可以通过HITLRun一键启动脚本来快速启动硬件在环仿真。仿真开始后，CopterSim会控制仿真的开始与停止，并实时显示Pixhawk自驾仪返回提示消息，显示仿真模型的位置、姿态等信息。

仿真结果展示

RflySim工具链基于UnrealEngine实时三维渲染引擎，开发了面向无人的实时视景软件RflySim3D/RflySimUE5，它可以接收局域网内所有飞机数据并集中实时显示在场景中，同时支持单独配置并获取到特定飞机的特定机载摄像头。此软件也支持自行设计并导入三维场景和飞机模型，且操作简单；支持直接使用UE4场景库中的海量三维场景和飞机模型；同时支持用3DsMax和AutoCAD等软件自行制作三维场景和飞机模型并导入UE4。

下图分别展示了平台目前自带的四旋翼室内飞行、小车街区行驶、六旋翼森林穿梭和固定翼山脉巡航的三维场景。

常见问题及解决方法

1.模型导入后位置不正确

解决方法：在导入时，通过选择正确的坐标系和相应的参考点，将模型正确地放置在场景中。

2.模型导入后纹理质量不高

解决方法：在3D设计软件中重新创建材质，或者导入您自己的材质库来解决这个问题。

3.模型导入后，部分组件或材料缺失

解决方法：在导入模型之前，确保您的项目中已经包含了所需的所有组件和材料。

4.大尺寸模型导入时，电脑出现卡顿或崩溃现象

解决方法：在导入之前将模型进行优化处理，例如删除一些不必要的小零件或减少面片数等。

5.模型导入RflySim平台后，无法正常显示

解决方法：检查模型是否符合RflySim平台的支持格式，如.obj、.fbx、.3ds、.dae等。如果格式不兼容，可能需要转换模型格式。

6.在RflySim平台中，无法找到已导入的模型

解决方法：在RflySim平台中检查是否已正确设置模型的路径和文件夹。如果模型文件没有放在指定路径下，可能导致平台无法找到模型。

7.模型导入后，视角焦点无法切换

解决方法：在RflySim平台中，检查快捷键设置是否正确。有些操作可能需要通过快捷键来完成，确保快捷键设置无误。

8.模型导入后，物理碰撞引擎无法开启

解决方法：检查RflySim平台的设置，确保物理碰撞引擎已正确开启。如果引擎未开启，可能导致模型无法进行物理碰撞。