智能小车的蓝牙模块

最新推荐文章于 2024-04-30 10:02:13 发布

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文章标签：单片机嵌入式

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    很长时间没有写博客了,因为搞完这个小车以后就在暑假研究无人机去了,所以上一次的蓝牙模块一直没有时间去写,没事现在补上

- HC-05(我用的是这个模块:因为价格中等,功能完善) 便宜的还有JDY-31) 在这里插入图片描述可以去我第一个博客找那家店铺)

注意买四个引脚的就可以了
下面是正点原子的(资料更详细,但是这个小模块没必要)

蓝牙模块简单介绍

透传模块是基于蓝牙 2.1 协议标准，工作频段为 2.4GHZ 范围，具有信号强、数据传输快、性能稳定等特性。支持蓝牙 SPP 串口协议，内置 PCB 天线，支持 UART 接口，蓝牙 Class 2，数据传输比 BLE 蓝牙快、可达到几十 K 每秒以上的速率。

引脚功能说明
1 、 UART-TX 串口输出，接开发板上的UART-Rx，电平为 TTL 电平
2 、 UART-RX 串口输入，接开发板上的UART-Tx，电平为 TTL 电平
3 、 VCC 3.3V 电源
4 、 GND 电源地
它通过串口接受和发送数据(所以通过配置单片机的USART就可以)

想详细了解USART通信请点击大佬总结

代码部分(我用的是正点原子的usart的数据处理的函数因为操作简单,后面还要提到)
.c文件

#include"HC05.h"
#include "sys.h"
#include "motor.h"
#include<stdio.h>


#if EN_USART3_RX   //如果使能了接收
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误   	
u8 USART3_RX_BUF[USART3_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15，	接收完成标志
//bit14，	接收到0x0d
//bit13~0，	接收到的有效字节数目
u16 USART3_RX_STA=0;       //接收状态标记
void initValuePack(u32 baudrate)
{
	
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	// 时钟初始化

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	// 引脚初始化

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 
	GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); 
	/* PA10 USART1_Rx  */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_USART3, ENABLE);
	// 串口初始化
				NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
				NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;				                                        
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	
	
        USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
				
        USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);
				USART_ClearITPendingBit(USART3,USART_IT_RXNE);
				USART_ITConfig(USART3,USART_IT_RXNE,ENABLE);
	
				USART_Cmd(USART3,ENABLE);
}

void USART3_IRQHandler(void)
{
	u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		Res =USART_ReceiveData(USART3);//(USART2->DR);	//读取接收到的数据
		
		if((USART3_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
		{
			if(USART3_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
			{
				if(Res!=0x0a)USART3_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
				else USART3_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
			}
			else //还没收到0X0D
			{	
				if(Res==0x0d)USART3_RX_STA|=0x4000;
				else
				{
					USART3_RX_BUF[USART3_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
					USART3_RX_STA++;
					if(USART3_RX_STA>(USART3_REC_LEN-1))USART3_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
				}		 
			}
		}   		 

	}	
}	

#endif

.h文件

#ifndef __HC05_H
#define __HC05_H	
#include "sys.h" 
#define USART3_REC_LEN  			200  	//定义最大接收字节数 200
#define EN_USART3_RX 			1		//使能（1）/禁止（0）串口1接收
extern u8  USART3_RX_BUF[USART3_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为换行符 
extern u16 USART3_RX_STA;         		//接收状态标记
void initValuePack(u32 baudrate);
#endif

.main(主处理)

#include "motor.h"
#include<usart.h>
#include<delay.h>

int main(void)
{
		u16 t;  
		u16 len;	
		u8 a[200];
		u16 speed=5000;
		Motor_init();
		delay_init();
		uart_init(9600);
		PWMout(0,7199);
		NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	  //蓝牙数据接收判断函数
	while(1)
	{
		if(USART_RX_STA&0x8000)
		{		
			len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度
			printf("\r\n您发送的消息为:\r\n\r\n");
			for(t=0;t<len;t++)
			{ a[t]= USART_RX_BUF[t];  //得到的数据为字符串类型
				USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//向串口1发送数据
				while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
			}
			printf("\r\n\r\n");//插入换行
			USART_RX_STA=0;
			if(a[0]==0x30)
   		{	
				Carstop();
				delay_ms(1000);
		   }
			
		 if(a[0]==0x31)   //向串口发送1 直行
   		{	
				 Carstart(); 
		   }
			if(a[0]==0x32)
			{
				Carturnall(LEFT);
			}
			if(a[0]==0x33)
			{
				Carturnall(RIGHT);
			}
			if(a[0]==0x34)
			{
				Carback();
			}
			if(a[0]==0x35)
			{
				Carspeedcontrol(speed+300);
			}
			if(a[0]==0x36)
			{
				Carspeedcontrol(speed-300);
			}
		}
	}
}

里面的0x32-0x36都是16进制,转化为10进制的ASII值就可以完成后面的配置了

与手机的通信和控制
先把这个APP给上传来

链接：https://pan.baidu.com/s/1MzdCu_buEtN1Oy8LM5y_wQ 提取码：lh5h

大概就是这个界面,进入键盘模式,你就可以自定义按键了

总结

1.按键的时候可以设置按下和松开,就和一些板子上的常规按键代码的原理是类似的,所以一开始就设置按下的,然后修改代码设置松开的发送指令,可以使你的小车更加有可操控(这个代码很好写我就不列出了)
2.正点原子里面USART的通信代码一定要熟悉,以后的usart的通信你都可以以它为基础进行代码的改写和读懂别人的通信协议代码
3.双方的波特率要设置一致
4.一开始对于这些通信模块都可以买一个转TLL串口的东西,先在电脑上进行一些简单的发送.并且在以后对于基础模块的开发的时候可以让你的基础变得更扎实

						路漫漫,今日到此

FIrstAddDuke

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