Dashgo D1 开发笔记(一)

理解dashgo source code

在https://github.com/EAIBOT/dashgo.git下载 dashgo 包
在src文件夹下有一个名为dashgo文件夹(新的工作空间)
下有三个程序包:dashgo_bringup dashgo_description dashgo_nav

每次启动先启动roscore
. ~/dashgo_ws/devel/setup.bash
(一)机器人控制
http://blog.csdn.net/eaibot/article/details/51570525
首先需要运行dashgo的底盘驱动节点
roslaunch dashgo_bringup minimal.launch
执行如下命令，给底盘一个恒定的速度运动。 CTRL+C 取消该命令。

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

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