基于单片机的寻迹小车——硬件介绍

前言

对于电子类专业的学生，当了解了一点单片机的知识后应该就会像博主一样迫不及待地想自己动手做一件小东西玩。这篇文章就来给大家介绍一下关于入门小玩意——循迹小车的硬件介绍。
注：本文介绍的硬件均为模块，对于初学者来说，先学会使用模块再自己动手画pcb然后焊接元器件是一个不错的选择。

整体框架介绍

循迹小车，首先它是一个车吧…所以我们首先要有一个车模，也就是所谓的小车整体的结构。好了，这下车模有了，怎么让车动起来呢？所以我们还需要电源，所谓的电源并不是大家通俗理解的插座，插排等等…一块电池就是一个电源，电池配上一个降压模块(稍后会有介绍)也是一个电源。好了，现在车模和电源有了，那怎么让小车跑起来呢？这就需要电机和电机驱动模块了(稍后会有介绍)，很贴心的是现在在网上买车模的时候都会配上电机的，但是电机是最便宜的那种无刷电机。现在小车上电后就可以跑起来了，但现在的小车就像一头公牛，火力全开，横冲直撞怎么控制它呢？那就是我们的主角——单片机了！然后再配合传感器用来感应路径，就可以实现循迹啦。

注：大家可能看这段介绍会觉得很搞笑，这不是人人都知道的嘛，但是，大家可以仔细想一想，这段介绍是对于我们要实现的功能进行了逻辑上的梳理，养成这样的习惯才能在今后的创作中有清晰，符合逻辑的规划方案。

单片机选择

很多同学在学习的时候都是有一块学习板，上面有很多的外设，所以体积就比较大。（如图一）这样一块板子也是可以用于小车的主控板的，用胶带或是铜柱固定一下就行。
图一：

但是对于开发项目来说，一般都是用最小系统板来做的，所谓的最小系统板就是只有最基本的单片机（长方形小黑片），和一些必要的外围电路组成的。（如图二）在网上只找到了底板的照片，应该还有一块单片机放在上面。
图二：

将编写好的代码烧录进单片机后，再通过杜邦线将单片机的IO口和外设的接口相连就能够实现单片机对外设的控制了。

注：很多刚入门的同学往往误以为那一整个板子是单片机，其实单片机仅仅就是那一块长方形小黑片，其他外围电路和元器件统称为外设。

小车车模

目前小车车模有两种，一种是两轮电机＋一个万向轮的三轮小车，和四个电机的四轮小车（如图三）。对于简单循迹来说，这两种车模都是可以的，但四轮车模更稳，为什么？因为万向轮并不会简单地走直行，而是容易受底板的影响，车模整体重心的影响，从而产生行进过程的偏差。建议大家选择四轮的车模，比三轮的贵不了多少，并且在今后的课设都会用到该车模的。
图三：

注：那两层车架就是亚克力板，上面的小孔就是为了方面模块的安装。

电源

一个系统的供电可不是简单地放一块电池上去就行的，对于一个系统，有许多的模块，每个模块的供电电压并不一定是相同的！所以我们就会用一个降压模块将系统的输入电压降为系统各模块的工作电压，从而实现系统的正常工作。
巧合的是我们要做的循迹小车并不需要额外的降压模块，因为电机驱动模块（稍后会有介绍）会输出一路5V供电，然后我们直接用该输出口给单片机和传感器模块供电即可。
个人建议使用18650电池作为供电电源最好，该电池满电状态电压可达4.2V，串联两节及以上电池就可满足小车的供电。（如图四）
图四：

注：18650电池比一般的5号电池要大，所以需要专门的电池盒。

电机驱动模块

为什么要使用电机驱动模块？手里头有单片机的同学应该都知道，单片机上就有5V供电接口，直接用单片机给电机供电不就行了?我们要知道，单片机的工作电压虽然也是5V（准确来说是3.3V，可以接5V是因为内部有IDO把电压降了下来），但是内部的驱动电流最大不能超过20mA，而电机的工作功率是很高的（相比于单片机），所以我们需要驱动模块来充当单片机和电机之间连接的桥梁。
不关是做小车，任何项目单片机做的只是信号的输出和输入，并不充当供电的作用。
还有一点特别重要的是，所有模块一定要共地！因为只有共地才会有共同的0电位点，这样各模块的电位高低才会有意义。
关于驱动模块的使用就不过多介绍了，有很多优秀的博主写的关于驱动模块的使用十分详细，大家自行去查阅即可，并且我们要使用该模块实现电机的调速，也就是所谓的PWM，如果不采用PWM调速，那么电机一上电就会全速转动，过快的速度就无法实现相应的功能，这是我们不希望看到的。
推荐使用L298N电机驱动模块，也是比较热门的一款。（如图五）
图五：

传感器模块

循迹，循的就是黑线，那么我们就需要红外传感器模块（图六）来检测地面上的黑线。我们要知道，传感器就像人的眼睛和耳朵，用来识别和判断各种情景用的，而单片机就像我们的大脑，传感器传给“大脑”（单片机）信息，然后”大脑“再操控其他的外设做出相应的反应。
红外传感器就是当检测到黑线时会改变输出口的电平状态，有从高到低，也有从低到高。具体还要查阅自己购买传感器的规格。我们将传感器的输出口连接到单片机上，然后让单片机检测是否发生了电平的变化，从而检测出是哪一个传感器下面检测到了黑线。对于实现简单巡线直走功能，我们至少需要3个这样的传感器模块，用以判断是偏移左边还是右边还是处于直行状态。
图六：

注：红外传感器有很多款式，图六只是其中的一款，只要是红外传感器都能满足小车的巡线功能的。

总结

至此，关于实现一个寻迹小车的硬件部分就介绍完了，博主写的这篇文章重在让大家了解模块而已，并没有把各个模块的具体参数什么的图片放上去，目的就是想让大家自己去查阅，自己去找符合该小车需求的模块，并且能理解为什么要注意这些参数和规格，就像你要做一个全新的产品，你知道需要什么元器件了，但你只想去搜文章看有没有人把这么元器件放在一起全介绍完的，那显然是不可能的。只有自己知道怎么去查参数，怎么选择器件才能更符合一个工程师应有的技能。（感悟这么多，然而博主还是一名大二小菜鸟哈哈）
关于各个模块的使用，如上面介绍的电机驱动模块L298N，还请学习者自行查阅资料并且实现PWM调速，在接下来的一篇文章里，博主将带领大家基于一个赛道来实现功能的讲解。