Delaunay三角网的逐点插入算法：从点云到完美三角网

引言：
Delaunay三角网是计算机图形学中一种常用的数据结构，它具有优秀的几何特性和拓扑保持性。在实际应用中，点云数据经常存在于各种领域，例如计算机视觉、地理信息系统等。而逐点插入法是一种常用的构建Delaunay三角网的方法，其核心思想是根据已有的三角网结构，逐步插入新的点，并动态更新三角网保持其Delaunay特性。

文章正文：

1. 点云数据的导入与预处理
   对于点云数据的导入，可以使用常见的文件读取方法，如读取文本文件或二进制文件。在导入后，可以进行一些预处理操作，如点云坐标的归一化、去除噪声点等。这些处理步骤有助于提高后续计算的效率和准确性。

2. Delaunay三角网的初始化
   在逐点插入算法开始之前，需要先对前一阶段建立的三角网进行初始化。通常可以选取一个大三角形作为初始三角网的边界。这个大三角形的顶点可以选择点云数据的包围盒顶点，或者取三个离散的远离数据分布区域的点作为初始三角网的顶点。这样，在逐点插入时就能确保最终形成的三角网的完备性。

3. 逐点插入算法
   逐点插入算法核心步骤如下：
   （1）遍历点云数据，依次将每个点插入到当前的Delaunay三角网中。
   （2）找到包含当前点的三角形（称之为包围三角形）。可以使用搜索算法，如扫描、查找等方法来寻找包围三角形。
   （3）对于包围三角形内的每条边，判断是否满足Delaunay特性。如果不满足，则进行边翻转操作，使该边满足Delaunay特性。
   （4）重复步骤（3）直至所有边都满足Delaunay特性。
   （5）重复