基于逐点插入的Delaunay三角化算法原理

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一、Lawson算法

Lawson算法是一种基于点插入的Delaunay三角剖分算法。该算法通过不断地向剖分中加入点，来逐步构建整个Delaunay三角剖分。该算法思路简单，易于编程实现。

​Lawson算法基本原理为：首先建立一个大的三角形或多边形，把所有数据点包围起来，向其中插入一点，该点与包含它的三角形三个顶点相连，形成三个新的三角形，然后逐个对它们进行空外接圆检测，同时用Lawson设计的局部优化过程LOP进行优化，即通过交换对角线的方法来保证所形成的三角网为Delaunay三角网。

​Lawson算法中的局部优化过程（LOP：Local Optimization Procedure）是逐点插入法的关键，局部优化过程的思路是，如果一个三角形不符合Delaunay三角剖分的规则，则将一个包含一对三角形的四边形的对角线对换，从而构成符合Delaunay三角剖分的新三角形。简单来说，Lawson算法通过不断地将剖分中非Delaunay边上的点进行“翻转”，使得该边成为Delaunay边，直到所有边都是Delaunay边为止。

​该算法基于散点的构网算法理论严密、唯一性好，网格满足空圆特性，是一种比较理想的算法。其逐点插入的构网过程中如果遇到非Delaunay边时，可以通过删除调整，进而构造形成新的Delaunay边。在完成构网后，增加新点时，无需对所有的点进行重新构网，只需对新点的影响三角形范围进行局部构网。但是在实际应用当中，点集数量较大，分布复杂时构网速度较慢，而且对于区域为非凸，存在内环时，则会产生非法三角形。

具体实现步骤如下：

a) 构建包含所有点的超级三角形(super triangles)T(p0p1p2)，将超级三角形加入T中构成初始三角剖分。

b) 将点集P中的顶点Pr逐一插入现有的三角剖分T 中，并进行如下调整：

➤定位包含点Pr的三角形PiPjPk；

➤若插入的顶点pr位于三角形PiPjPk内部，将pr与三角形的三个顶点连接，生成三条边，从而将三角形PiPjPk一分为三。

➤若pr 正好落在三角形PiPjPk 的某一条边上(假设为PiPj)，找到与与PiPj关联的另一三角形的第四个顶点Pl，将Pr 分别与Pl、Pk 联接起来，从而将与PiPj相关联的两个三角形划分成四个三角形；

➤分别检查新生成的边是否满足Delaunay准则（空圆性），若不满足则进行翻转边操作（将坏边PiPj翻转为PrPk），翻转后对新生成的变也进行空圆检测，若存在坏边则继续翻转，直到没有坏边为止。

c) 将与超级三角形顶点p-1, p-2, p-3 以及与之关联的所有边都删除，则剩下的三角形就构成点集P的Delaunay三角剖分T。

二、Bowyer-Watson算法

Bowyer算法由英国Bath大学的Bowyer在1981年提出。算法首先构造离散点集的的若干离散点的Voronoi图，根据Voronoi领域准则连接临近点，得到初始Delaunay三角剖分，然后逐步加入剖分点，每加入一个点就对已有的Voronoi图进行修改，构造新点集的Voronoi图，直到所有点都插入完毕。

Watson算法由澳大利亚悉尼大学Watson在1981年提出。算法采用空外接圆准则，直接从三角剖分入手。算法从初始三角划分开始，每加入一个离散点，找出所有外接圆包含此点的三角形，删除这些三角形面向该插入点的边，得到包含此点的多边形，将此点与多边形的定点连接就构成新的Delaunay三角剖分，重复此过程直至所有点插入完毕为止。注意，此算法当四点或以上共圆时将产生错误。

Bowyer-Watson算法是根据上述两者算法相互补充改进得到的，仍然是一种插点增量算法的一种。其主要思想是通过不断地删除不符合Delaunay条件的三角形来构建整个剖分。具体来说，Bowyer-Watson算法插入点时判断网格中的三角形的外接圆是否包含该点，如果是，则删除该三角形，并用该点和剩余的边构造新的三角形，直到所有点都被加入到剖分中为止。

具体实现步骤如下：

a) 构建初始超级三角形，包含所有散点，放入三角形链表（同Lawson算法）；

b) 将点集P中的顶点逐一插入现有的三角剖分中，在三角形链表中找出其外接圆包含插入点的三角形（称为该点的影响三角形），删除影响三角形的公共边，将插入点同影响三角形的全部顶点连接起来，从而完成一个点在Delaunay三角形链表中的插入；

c) 将与超级三角形顶点以及与之关联的所有边都删除。

总结

由于Delaunay三角剖分的唯一性，两种算法在效果上没什么区别。但Bowyer-Watson算法因为缩短了搜索坏边的过程，效率更高一些，所以在实际应用中我们往往会使用Bowyer-Watson算法。

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