CAN通信

最新推荐文章于 2024-09-25 19:36:24 发布

帅气小哥哥zxy

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32

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CAN（Controller Area Network）是一种国际标准化的串行通信协议，广泛应用于汽车、工业自动化等领域。其特点是多主控制、系统柔软性、高速度、远距离通信、强大的错误检测和恢复功能，以及故障封闭。CAN总线采用显性电平和隐性电平作为信号表示，并通过仲裁解决冲突。帧类型包括数据帧和遥控帧，有标准和扩展格式。位时序是设置波特率的关键，可以根据需求调整采样点。

摘要由CSDN通过智能技术生成

各位小伙伴大家晚上好

这段时间学了CAN一周多了

之前没有CAN通信基础

根据STM32正点原子的课就能学习CAN，

但是吧，也要多多看一些文章帖子，这样才能学明白一些。

一。啥是CAN

CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。

现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。

CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

二。CAN通信的特点

①，多主控制

总线空闲时，所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（ID，非地址）决定优先级。

两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID 的每个位进行逐个仲裁比较。

仲裁获胜（优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作

②，系统柔软性

在总线上添加单元时，已连接的其他单元的软硬件和应用层都不需要做改变。

③，速度快，距离远

④ ，具有错误检测、错误通知和错误恢复功能

所有单元都可以检测错误（错误检测功能），检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能），正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。