【FreeRTOS】使用指南1：任务管理

【FreeRTOS】使用指南1：任务管理

本章的目的是让读者充分了解：
 在应用程序中，FreeRTOS 如何为各任务分配处理时间。
 在任意给定时刻，FreeRTOS 如何选择任务投入运行。
 任务优先级如何影响系统行为。
 任务存在哪些状态。
此外，还期望能够让读者解：
 如何实现一个任务。
 如何创建一个或多个任务的实例。
 如何使用任务参数。
 如何改变一个已创建任务的优先级。
 如何删除任务。
 如何实现周期性处理。
 空闲任务何时运行，可以用来干什么。

1.在应用程序中，FreeRTOS 如何为各任务分配处理时间。

一个称为心跳(tick，有些地方被称为时钟滴答，FreeRTOS称为时钟心跳)中断的周期性中断，调度器在每个时间片的结束时刻运行，决定下一个时间片运行的任务。
存在优先级高的就绪任务先执行，除非该任务阻塞或挂起
有多个优先级一样的就绪任务时，由任务调度器调度，交替执行

2.在任意给定时刻，FreeRTOS 如何选择任务投入运行。

优先级最高的就绪任务投入运行
同优先级轮流执行

3.任务优先级如何影响系统行为。

优先级高先运行，优先级高可以抢占低优先级任务运行

4.任务存在哪些状态。

---

1.如何实现一个任务。

(1).写好任务函数
(2).使用xTaskCreate() 函数创建任务，把写好的任务函数传进去
(3).使用vTaskStartScheduler()启动任务调度

2.如何创建一个或多个任务的实例。

3.如何使用任务参数。

4.如何改变一个已创建任务的优先级。

vTaskPrioritySet()

5.如何删除任务。

vTaskDelete()

6.如何实现周期性处理。

vTaskDelayUntil()

7.空闲任务何时运行，可以用来干什么。

当调用 vTaskStartScheduler()时，调度器会自动创建一个空闲任务。
空闲任务负责回收内核资源，用户也可以在其钩子函数中实现自己的功能。