激光雷达量产进入“深水区”

激光雷达的市场演进，会朝什么方向发展？

“在L2+级自动辅助驾驶功能上，激光雷达将改善高速场景的脱手时间。在L3级及以上，激光雷达将成为安全自动驾驶不可或缺的推动者。”这是大陆集团副总裁兼激光雷达部门负责人Gunnar Juergens的判断。

在过去的20多年时间里，毫米波雷达经历了从ACC、AEB的单一功能到如今与摄像头融合成为ADAS的主要感知组件之一，搭载数量也从1个增加到3个、5个，行业内预计激光雷达也将经历类似的发展曲线。

在推出短距FLASH激光雷达并交付量产后，大陆集团与参股的激光雷达公司AEye合作研发长距探测激光雷达，并负责面向量产市场的产品开发，以及车规级制造、验证和测试。

在此基础上，大陆集团将基于短/长距激光雷达、摄像头和毫米波雷达（包括4D成像雷达）的多传感融合能力，在2024年前后推出面向高速公路场景的自动驾驶量产系统。

按照大陆集团给出的计划，首要目标是高端乘用车市场，以及商用车自动驾驶市场。其中，在商用车领域，AEye、大陆集团已经与图森未来达成技术合作协议。

显然，不同技术路线、不同应用场景、不同的感知组合，都会对激光雷达后续市场的需求分层产生直接的影响。

一、

公开信息显示，大陆集团已经将首款远距激光雷达命名为HRL 131，这是一款MEMS远距激光雷达。而目前已经量产的近程激光雷达被称为HFL110，这是一款FLASH固态高分辨率激光雷达，适用于L2+、L3级市场。

HRL 131就是大陆集团与AEye联合研发的1550nm MEMS激光雷达，“随着光学相控阵和FLASH激光雷达的现有困境，基于MEMS的方案被视为一个潜在的可行解决方案。”同时，这款激光雷达采用了非阵列MEMS方案。

众所周知，MEMS反射镜的尺寸在很大程度上决定激光雷达的可靠性。更大的镜子也有更大的惯性，产生10倍到600倍的冲击和振动扭矩。此外，更大的镜子不允许快速敏捷的扫描。

AEye的独特MEMS专利系统设计允许一个小于1毫米大小镜子（极端的抗冲击和振动能力），而其他类似激光雷达方案则通常使用3mm到25mm的镜面，在某种程度上增加了复杂性和成本。此外，通过1550nm激光器和精密接收模块，实现探测距离的突破。

此前，对于MEMS方案，另一家激光雷达公司Luminar在招股书中表示，范围/分辨率容易受高噪声限制、MEMS振镜的易碎性需要高规格的特殊生产工艺和质量管理来解决，大部分企业短时间很难彻底解决。

但在AEye公司看来，MEMS本身是由单晶硅材料制成的，坚固耐用、抗材料疲劳，而且具有耐高温和抗冲击性能。同时，在硅有一层反射涂层，可以增强光线的反射。目前，行业内对于MEMS的设计创新，正在寻求突破。

而一旦突破，就有机会打开新的空间。

比如，一径科技推出的前向长距MEMS激光雷达ML-Xs，采用的也是MEMS微振镜＋1550nm光纤激光器的方案，在探测距离、线束、角分辨率等诸多性能上面都优于行业平均水平。

通过多项创新方案，一径科技不仅规避了机械式激光雷达在电机高速旋转导致雷达寿命减短的问题，还一举打破了MEMS激光雷达的传统结构限制。

而针对MEMS激光雷达因为微振镜转动角度小而在水平感知视场角方面弱于机械式激光雷达的问题，一径科技将微振镜反射后的激光配合特殊的光学扩角系统，对光路进行了特别设计。

同时，基于自研的接收及ASIC芯片，并配合信号处理算法，一径科技不仅实现了阳光免疫、串扰光抑制等关键功能，还能够保证集成度以及大幅降低激光雷达的成本。

作为AEye与大陆集团联合研发的激光雷达MEMS模块供应商，Fraunhofer IPMS公司认为，传统意义上，旋转部件易受振动和冲击的影响，在最坏的情况下可能导致系统故障，替代方案是所谓的固态激光雷达。

不过，该公司认为，关键要取决于镜子的大小。

毋庸置疑的是，传统机械旋转激光雷达可以解决性能问题，但也带来了高额维护成本（可靠性）、车规级的门槛以及规模化生产制造难题。

而MEMS已经在工业、汽车等行业也大量的应用，但一直困扰的问题是，基于MEMS的激光雷达设计，孔径与镜面尺寸相对应。为了捕捉尽可能多的光，需要一个大光圈（尽可能大的镜子）。

然而，镜子的大小也受到某些因素的限制，比如，接收到的光子数（取决于发射多少光子才能有足够数量的光子返回）、准直度、偏转角度（透镜的光线偏转）和共振频率。

这就需要激光雷达公司对反射镜和光学元件（包括激光光源、光电探测器和透镜）的布局进行创新设计，同时，通过优化发射/接收机制，实现超宽水平扫描角度。

显然，目前任何一种激光雷达方案的设计在进入量产之前，都将面临真正的技术创新门槛。结构设计、核心元器件的突破以及从应用场景出发的定制，都至关重要。

二、

而在激光雷达的发展路径上，另一个不容忽视的问题是，如果实现不增加传感器数量的前提下，实现提供高分辨率的远程探测能力和更宽视野(FoV)的中程探测能力。

比如，在毫米波雷达市场，德尔福推出的多模态（Multimode）电子扫描雷达ESR，就是同时提供两种测量模式，集成宽视角中距离和窄视角长距离于一体。

一家名为Sense Photonics（Ouster目前已经和这家公司签署最终收购协议）的公司在去年推出了MultiRange概念，基于VCSEL和SPAD的FLASH激光雷达解决方案。

MultiRange，意味着基于单一激光雷达传感器，同时提供高分辨率的远程能力和具有更宽视场的中程能力。

“这将标志着激光雷达行业的范式转变。”该公司创始人表示，通过VCSEL激光阵列（数万个激光器）与专有的CMOS SPAD硅接收器配对，可以在每次返回时检测单光子级细节。

同时，这家公司提出了对于激光雷达性能评估的关键点。

探测距离，是一直以来被用于定义激光雷达系统性能的关键指标之一。不过，从专业角度来看，在一维（比如探测距离）上的性能最大化是以牺牲其他关键指标（如分辨率、视场角、刷新率等）为代价的。

从物理逻辑来说，最大化任何一个指标的性能，都会对其他三个指标的性能产生影响。每秒点数（PPS）是Sense Photonics公司提出的对于快速评估激光雷达系统时非常有用的指标。

一直以来，无论是机械扫描还是电子扫描，这些系统在物体成像时都有固有的缺陷，导致运动模糊。因为，激光束只照亮一个小的“点”，而不是整个场景，需要激光扫描整个FoV。为了克服这个问题，系统需要更高的帧率运行，但只能以减少探测距离或者分辨率为代价。

这意味着，谁能在PPS指标上领先，就有机会满足更多的应用场景需求。

比如，禾赛面向ADAS前装量产的长距混合固态激光雷达——AT128，也是市场上唯一同时满足远距（200m@10%）和超高点频（153万每秒，单回波）的车规级前装量产激光雷达。

禾赛AT128通过芯片化128通道的固态电子扫描，实现了“真128线”的结构化扫描，避免了二维高速机械扫描对产品可靠性和寿命带来的影响的同时，实现了点云在水平和垂直方向完整视场角无拼接均匀分布，形同摄像头的结构化数据。

而对于仅仅在很小角度范围内实现的高分辨率，或者通过动态调节ROI实现的局部加密这种“指标权衡”的方式，禾赛公司认为，并不能全面提高系统的感知能力，反而可能会因ROI选择不准确而带来更多的不确定性。

从技术维度来说，激光雷达的测距、每秒点数（PPS）以及给定视场内的角度分辨率（以及对应的视场角）是三个主要规格，其中，第三个参数用于确定目标检测和分类的能力差异。

在相同的图像刷新率下，较高的PPS倍数意味着在同一距离（R）上给定目标上的点数量显著增加，这直接提升了目标检测和分类的更高精度。

比如，100个光子打出去，只有10个光子返回。只有在250米可以看到反射率10%的车辆的情况下，才有可能看到150米的路边低反的轮胎，20×20cm的纸箱，才有可能看到更近距离的100米左右的黑色（更低反射率）小物体。

以Innovusion激光雷达的远距离探测以及高清分辨率性能为例，在120米外的行人可以获得20多个点或者400米左右的车辆上可以获得20多个点，这对于后续的感知识别算法，至关重要。

此外，在此基础上，Innovusion激光雷达还具有动态聚焦功能，通过局部像素加密，对感兴趣区域关键目标和细小物体进行“凝视”，能获取更加精确的三维信息。

一些行业人士也坦言，随着激光雷达逐步融入到先有的量产感知系统，在评估激光雷达系统时，采用更全面的方法将是趋势。“如何让感知系统做出更好、更快的决策将是量产的门槛。”