GMeng_ROBOT的博客

版权声明： https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/79319215 写在前面进来对g2o优化库进行了学习，虽然才模仿着写了两个例程，但是对于整个g2o的理解和使用方面还是多了不少的感触，特此写下博客，对...

1.自己定义顶点类、边类或者用已经有的。 1.1定义顶点 例子 class CurveFittingVertex: public g2o::BaseVertex<3, Eigen::Vector3d> { public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW virtual void setToOriginImpl() // 重置 { _estimate &l...