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Eigen四元数与欧拉角的相互转化函数
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/70789472 1、源码#include <iostream>#include <Eigen/Eigen>#in...转载 2018-11-21 17:29:47 · 1848 阅读 · 0 评论 -
Eigen四元数和欧拉角相互转化的有关函数详细定义
视觉SLAM——第三章Eigen几何模块Geometry使用 四元素 欧式变换矩阵github链接 点击打开链接* 本程序演示了 Eigen 几何模块的使用方法* 旋转向量 Eigen::AngleAxisd 角度 轴 Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vect...转载 2018-11-21 17:31:42 · 3466 阅读 · 0 评论 -
使用eigen进行四元数和欧拉角转换注意事项
在使用eigen进行四元数到欧拉角的转换过程中,需要注意四元数x,y,z,w的位置关系,转换过程中容易出错。需要注意有时候需要变换x和z的位置,因为有时候坐标轴的朝向可能不一致。如果一定要使用eigen最好使用tf中的getyaw()函数进行验证,或者用直接转换的进行验证。如果只转化z轴可以用四元数和欧拉角的转换公式进行直接的转换。注:网上的一些转化公式没有错,但是没有考虑坐标轴是否准确。感...原创 2018-11-27 20:26:54 · 2335 阅读 · 3 评论