微分方程引论
1.1微分方程概念
1.1.1微分方程类型
微分方程（DE）：含有因变量对一个或多个自变量导数的方程称为微分方程，例如：
d
y
d
x
=
0.2
x
y
.
\frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}=0.2 x y \text {. }
dxdy=0.2xy.
常微分方程（ODE）：一个方程只含有因变量对一个自变量的导数，例如：
d
y
d
x
+
5
y
=
e
x
,
d
2
y
d
x
2
−
d
y
d
x
+
6
y
=
0
,
d
x
d
t
+
d
y
d
t
=
2
x
+
y
\frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}+5 y=\mathrm{e}^x, \quad \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} x^2}-\frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}+6 y=0, \quad \frac{\mathrm{d} x}{\mathrm{~d} t}+\frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} t}=2 x+y
dxdy+5y=ex, dx2d2y− dxdy+6y=0, dtdx+ dtdy=2x+y
偏微分方程（PDE）：一个方程含有因变量对两个或更多个自变量的偏导数，例如：
∂
2
u
∂
x
2
+
∂
2
u
∂
y
2
=
0
,
∂
2
u
∂
x
2
=
∂
2
u
∂
t
2
−
2
∂
u
∂
t
,
∂
u
∂
t
=
−
∂
v
∂
x
\frac{\partial^2 u}{\partial x^2}+\frac{\partial^2 u}{\partial y^2}=0, \quad \frac{\partial^2 u}{\partial x^2}=\frac{\partial^2 u}{\partial t^2}-2 \frac{\partial u}{\partial t}, \quad \frac{\partial u}{\partial t}=-\frac{\partial v}{\partial x}
∂x2∂2u+∂y2∂2u=0,∂x2∂2u=∂t2∂2u−2∂t∂u,∂t∂u=−∂x∂v
微分方程的阶：微分方程的最高阶导数的阶数，例如以下这个方程是二阶的：
d
2
y
d
x
2
+
5
(
d
y
d
x
)
3
−
4
y
=
e
x
\frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} x^2}+5\left(\frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}\right)^3-4 y=\mathrm{e}^x
dx2d2y+5( dxdy)3−4y=ex
规定常微分方程一般形式：
F
(
x
,
y
,
y
′
,
⋯
,
y
(
n
)
)
=
0
F\left(x, y, y^{\prime}, \cdots, y^{(n)}\right)=0
F(x,y,y′,⋯,y(n))=0
规定常微分方程的正规型：
d
n
y
d
x
n
=
f
(
x
,
y
,
y
′
,
⋯
,
y
(
n
−
1
)
)
\frac{\mathrm{d}^n y}{\mathrm{~d} x^n}=f\left(x, y, y^{\prime}, \cdots, y^{(n-1)}\right)
dxndny=f(x,y,y′,⋯,y(n−1))
线性常微分方程：
n
n
n 阶常微分方程被称为是线性的，如果
y
,
y
′
,
⋯
y, y^{\prime}, \cdots
y,y′,⋯,
y
(
n
)
y^{(n)}
y(n) 的组合是线性的，形如：
a
n
(
x
)
y
(
n
)
+
a
n
−
1
(
x
)
y
(
n
−
1
)
+
⋯
+
a
1
(
x
)
y
′
+
a
0
(
x
)
y
−
g
(
x
)
=
0
a_n(x) y^{(n)}+a_{n-1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+a_1(x) y^{\prime}+a_0(x) y-g(x)=0
an(x)y(n)+an−1(x)y(n−1)+⋯+a1(x)y′+a0(x)y−g(x)=0
非线性微分方程：
n
n
n 阶常微分方程被称为是非线性的，如果
y
,
y
′
,
⋯
y, y^{\prime}, \cdots
y,y′,⋯,
y
(
n
)
y^{(n)}
y(n) 的组合是非线性的，例如：
(
1
−
y
)
y
′
+
2
y
=
e
x
,
d
2
y
d
x
2
+
sin
y
=
0
,
d
4
y
d
x
4
+
y
2
=
0
(1-y) y^{\prime}+2 y=\mathrm{e}^x, \quad \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} x^2}+\sin y=0, \quad \frac{\mathrm{d}^4 y}{\mathrm{~d} x^4}+y^2=0
(1−y)y′+2y=ex, dx2d2y+siny=0, dx4d4y+y2=0
1.1.2常微分方程的解
常微分方程的解：任给一个定义在区间 I I I 上的函数 ϕ \phi ϕ, 它至少有 n n n 阶定义在 I I I 上的连续导数, ϕ \phi ϕ 满足 n n n阶常微分方程两端相等, 就称 ϕ \phi ϕ 为方程在区间 I I I 上的解。
定义区间：上述区间 I I I 可以根据需要称为定义区间 (interval of definition)、存在区间 (interval of existence)、有效区间 (interval of validity)、解存在的域 (domain)。 I I I 可以是一个开区间 ( a , b ) (a, b) (a,b) 、闭区间 [ a , b ] [a, b] [a,b] 、无限区间 ( a , + ∞ ) (a,+\infty) (a,+∞).
例题：验证下列函数是所给微分方程在
(
−
∞
,
+
∞
)
(-\infty,+\infty)
(−∞,+∞) 上的解.
(
a
)
d
y
/
d
x
=
x
y
1
/
2
;
y
=
1
16
x
4
.
(
b
)
y
′
′
−
2
y
′
+
y
=
0
;
y
=
x
e
x
.
(a) \mathrm{d} y / \mathrm{d} x=x y^{1 / 2} ; \quad y=\frac{1}{16} x^4.\quad (b) y^{\prime \prime}-2 y^{\prime}+y=0 ; \quad y=x \mathrm{e}^x.
(a)dy/dx=xy1/2;y=161x4.(b)y′′−2y′+y=0;y=xex.
解曲线：常微分方程的解 ϕ \phi ϕ 的图形称为解曲线 (solution curve)。
注1：因为 ϕ \phi ϕ 是可微函数, 所以在定义区间 I I I 上是连续的.
注2：作为函数 ϕ \phi ϕ 的图形和作为解 ϕ \phi ϕ 的图形可能是不同的.
注3：函数 ϕ \phi ϕ 的定义域和解 ϕ \phi ϕ 的定义区间 I I I 可能不相同. 例 2 说明了这种区别所在.
常微分方程的显式解：解中的因变量只通过自变量和常数来表示的称为显式解 (explicit solution)。把显式解看成是一个显函数 y = ϕ ( x ) y=\phi(x) y=ϕ(x), 我们可以用标准的规则对它进行变形、运算和微分。
随着继续深人学习如何解常微分方程, 我们将会看到解的形式不总是形如 y = ϕ ( x ) y=\phi(x) y=ϕ(x) 的显式解, 尤其是在我们解非线性一阶微分方程时, 情况更是如此. 因此要熟悉如 G ( x , y ) = 0 G(x, y)=0 G(x,y)=0 的形式所定义的隐式解 ϕ \phi ϕ.
常微分方程的隐式解：函数关系 G ( x , y ) = 0 G(x, y)=0 G(x,y)=0 称为常微分方程在区间 I I I 上的隐式解(implicit solution), 假定至少存在一个函数 ϕ \phi ϕ 满足这个函数关系以及定义在区间 I I I 上的微分方程.
例题：验证函数关系
x
2
+
y
2
=
25
x^2+y^2=25
x2+y2=25 是微分方程
d
y
d
x
=
−
x
y
\frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}=-\frac{x}{y}
dxdy=−yx
在区间 − 5 < x < 5 -5<x<5 −5<x<5 上的隐式解。
解族：解 ϕ \phi ϕ 可以被看作是一个方程的积分 (integral), 它的图形称为积分曲线 (integral curve). 在微积分中, 当计算一个原函数或不定积分时, 我们使用了一个积分常数 c c c.
解一个一阶微分方程 F ( x , y F(x, y F(x,y, y ′ ) = 0 \left.y^{\prime}\right)=0 y′)=0 时, 我们通常得到含有一个任意常数或参数 c c c 的解， G ( x , y , c ) = 0 G(x, y, c)=0 G(x,y,c)=0, 称之为单参数解族。
解一个 n n n 阶微分方程 F ( x , y , y ′ , ⋯ , y ( n ) ) = 0 F\left(x, y, y^{\prime}, \cdots, y^{(n)}\right)=0 F(x,y,y′,⋯,y(n))=0，我们将得到一个 n n n 参数解族， G ( x , y , c 1 , c 2 , ⋯ , c n ) = 0 G\left(x, y, c_1, c_2, \cdots, c_n\right)=0 G(x,y,c1,c2,⋯,cn)=0.
这意味着一个微分方程对应于无数个参数可以有无数个解. 微分方程中不含任何参数的解称为特解 (particular solution).
例1： y = c x − x c o s x y=cx-xcosx y=cx−xcosx是方程 x y ′ − y = x 2 s i n x xy'-y=x^2sinx xy′−y=x2sinx的单参数解族， c c c取不同的值有不同的结果。
例2： y = c 1 e x + c 2 x e x y=c_1e^x+c_2xe^x y=c1ex+c2xex是方程 y ′ ′ − 2 y ′ + y = 0 y''-2y'+y=0 y′′−2y′+y=0的双参数解族，不同的 c 1 , c 2 c_1,c_2 c1,c2组合有不同的结果。
分段的解：对一个方程可以从解族里面选取不同解，分段组合在一起，以分段函数的形式构成解。
例3：分段定义的可微函数
y
=
{
−
x
4
,
x
<
0
x
4
,
x
⩾
0
y=\left\{\begin{array}{l} -x^4, x<0 \\ x^4, x \geqslant 0 \end{array}\right.
y={−x4,x<0x4,x⩾0
是微分方程
x
y
′
−
4
y
=
0
x y^{\prime}-4 y=0
xy′−4y=0 在
(
−
∞
,
+
∞
)
(-\infty,+\infty)
(−∞,+∞) 上的一个解。（单参数函数族
y
=
c
x
4
y=c x^4
y=cx4 是微分方程的解族）
微分方程组：由两个或更多的微分方程方程组成的称为微分方程组，这些方程含有关于一个自变量的两个或两个以上的导数。
例如, 如果
x
x
x 和
y
y
y 表示因变量,
t
t
t 表示自变量, 那么由两个一阶微分方程组成的方程组为
d
x
d
t
=
f
(
t
,
x
,
y
)
d
y
d
t
=
g
(
t
,
x
,
y
)
.
\begin{aligned} \frac{\mathrm{d} x}{\mathrm{~d} t} & =f(t, x, y) \\ \frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} t} & =g(t, x, y) . \end{aligned}
dtdx dtdy=f(t,x,y)=g(t,x,y).
这个方程组的解是两个定义在区间 I I I 上的可微函数 x = ϕ 1 ( t ) , y = ϕ 2 ( t ) x=\phi_1(t), y=\phi_2(t) x=ϕ1(t),y=ϕ2(t), 并且在这个区间上满足每一个方程。
1.2初值问题概念
1.2.1初值问题类型
初值问题：有一些微分方程添加了约束条件，规定了在某点
x
0
x_0
x0处的函数值与导数值，可以描述成如下方程：
d
n
y
d
x
n
=
f
(
x
,
y
,
y
′
,
⋯
,
y
(
n
−
1
)
)
y
(
x
0
)
=
y
0
y
′
(
x
0
)
=
y
1
⋯
y
(
n
−
1
)
(
x
0
)
=
y
n
−
1
\begin{align} &\frac{\mathrm{d}^n y}{\mathrm{~d} x^n}=f\left(x, y, y^{\prime}, \cdots, y^{(n-1)}\right)\\ &y\left(x_0\right)=y_0\\ &y^{\prime}\left(x_0\right)=y_1\\ &\cdots\\ &y^{(n-1)}\left(x_0\right)=y_{n-1} \end{align}
dxndny=f(x,y,y′,⋯,y(n−1))y(x0)=y0y′(x0)=y1⋯y(n−1)(x0)=yn−1
这里 y 0 , y 1 , ⋯ , y n − 1 y_0, y_1, \cdots, y_{n-1} y0,y1,⋯,yn−1 是任意的实约束条件, 称为初值问题 (IVP)。
一阶初值问题：
d
y
d
x
=
f
(
x
,
y
)
y
(
x
0
)
=
y
0
\begin{align} &\frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}=f\left(x, y\right)\\ &y\left(x_0\right)=y_0\\ \end{align}
dxdy=f(x,y)y(x0)=y0
例题：容易证明 y = c e x y=c \mathrm{e}^x y=cex 是一阶方程 y ′ = y y^{\prime}=y y′=y 在区间 ( − ∞ (-\infty (−∞, + ∞ ) +\infty) +∞) 上的单参数解族。
如果指定一个初始条件, 比如说,
y
(
0
)
=
3
y(0)=3
y(0)=3，把
x
=
0
,
y
=
3
x=0, y=3
x=0,y=3 代人解族, 得到常数
3
=
c
e
0
=
c
3=c \mathrm{e}^0=c
3=ce0=c. 因此初值问题
y
′
=
y
,
y
(
0
)
=
3
y^{\prime}=y, \quad y(0)=3
y′=y,y(0)=3
的一个解是 y = 3 e x y=3 \mathrm{e}^x y=3ex；
现在需要让微分方程的解通过点
(
1
,
−
2
)
(1,-2)
(1,−2) ，那么由
y
(
1
)
=
−
2
y(1)=-2
y(1)=−2 可得,
−
2
=
c
e
-2=c \mathrm{e}
−2=ce 或 $c=-2 \mathrm{e}^{-1} $,初值问题
y
′
=
y
,
y
(
1
)
=
−
2
y^{\prime}=y, \quad y(1)=-2
y′=y,y(1)=−2
的一个解是 y = − 2 e x − 1 y=-2 \mathrm{e}^{x-1} y=−2ex−1。
二阶初值问题：
d
2
y
d
x
2
=
f
(
x
,
y
,
y
′
)
y
(
x
0
)
=
y
0
y
′
(
x
0
)
=
y
1
\begin{align} &\frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} x^2}=f\left(x, y, y^{\prime}\right)\\ &y\left(x_0\right)=y_0\\ &y^{\prime}\left(x_0\right)=y_1\\ \end{align}
dx2d2y=f(x,y,y′)y(x0)=y0y′(x0)=y1
例题：已知
x
=
c
1
cos
4
t
+
c
2
sin
4
t
x=c_1 \cos 4 t+c_2 \sin 4 t
x=c1cos4t+c2sin4t 是方程
x
′
′
+
16
x
=
0
x^{\prime \prime}+16 x=0
x′′+16x=0 的双参数解族.求初值问题的解。
x
′
′
+
16
x
=
0
,
x
(
π
/
2
)
=
−
2
,
x
′
(
π
/
2
)
=
1
x^{\prime \prime}+16 x=0, x(\pi / 2)=-2, \quad x^{\prime}(\pi / 2)=1
x′′+16x=0,x(π/2)=−2,x′(π/2)=1
把初值带入解族，计算得到 c 1 = − 2 , c 2 = 1 / 4 c_1=-2,c_2=1/4 c1=−2,c2=1/4，因此上述初值问题的一个解是 x = − 2 cos 4 t + 1 / 4 sin 4 t x=-2 \cos 4 t+1 / 4 \sin 4 t x=−2cos4t+1/4sin4t。
1.2.2初值问题的解
初值问题的解有两个值得讨论的问题，即解的存在性与唯一性问题。
利普希茨条件 : 存在常数
L
>
0
\mathrm{L}>0
L>0 ，使得函数
f
(
x
,
y
)
\mathrm{f}(\mathrm{x}, \mathrm{y})
f(x,y) 在区域D内满足不等式
∣
f
(
x
,
y
1
)
−
f
(
x
,
y
2
)
∣
⩽
L
∣
y
1
−
y
2
∣
\left|f\left(x, y_1\right)-f\left(x, y_2\right)\right| \leqslant L\left|y_1-y_2\right|
∣f(x,y1)−f(x,y2)∣⩽L∣y1−y2∣
则称函数 f ( x , y ) f(x, y) f(x,y) 在区域 D D D 内对 y y y 满足利普希茨条件(Lipschitz condition)，L 称为利普希茨常数。
皮卡定理（Picard theorem）：对一阶显式微分方程初值问题，如果函数
f
(
x
,
y
)
f(x, y)
f(x,y) 在矩形区域
R
:
∣
x
−
x
0
∣
⩽
a
,
∣
y
−
y
0
∣
⩽
b
\mathrm{R}:\left|\mathrm{x}-\mathrm{x}_0\right| \leqslant \mathrm{a},\left|\mathrm{y}-\mathrm{y}_0\right| \leqslant \mathrm{b}
R:∣x−x0∣⩽a,∣y−y0∣⩽b
连续，关于
y
\mathrm{y}
y 满足利普希茨条件，则在区间
∣
x
−
x
0
∣
⩽
h
\left|\mathrm{x}-\mathrm{x}_0\right| \leqslant \mathrm{h}
∣x−x0∣⩽h 有唯一解。其中常数
h
=
min
{
a
,
b
M
}
,
M
=
max
(
x
,
y
)
∈
R
∣
f
(
x
,
y
)
∣
\mathrm{h}=\min \left\{\mathrm{a}, \frac{\mathrm{b}}{\mathrm{M}}\right\}, \mathrm{M}=\max _{(\mathrm{x}, \mathrm{y}) \in \mathrm{R}}|\mathrm{f}(\mathrm{x}, \mathrm{y})|
h=min{a,Mb},M=(x,y)∈Rmax∣f(x,y)∣
可以用皮卡的逐步逼近法来证明这个定理。证明过程涉及五个步骤：
命题1：求微分方程的初值问题的解等价于求一个积分方程的连续解；
命题2：构造一个连续的逐步逼近序列；
命题3：证明此逐步逼近序列一致收敛；
命题4：证明此收敛的极限函数为所求初值问题的解；
命题5：证明唯一性。
此证明过程比较复杂，此处不展开，可以参考视频讲解。
奥斯古德条件：一般而言，满足利普希茨条件只是解的唯一性的充分条件，而非充要条件。下面我们介绍一种比较弱的条件，设函数
f
(
x
,
y
)
\mathrm{f}(\mathrm{x}, \mathrm{y})
f(x,y) 在区域G内连续，而且满足不等式
∣
f
(
x
,
y
1
)
−
f
(
x
,
y
2
)
∣
⩽
F
(
∣
y
1
−
y
2
∣
)
\left|\mathrm{f}\left(\mathrm{x}, \mathrm{y}_1\right)-\mathrm{f}\left(\mathrm{x}, \mathrm{y}_2\right)\right| \leqslant \mathrm{F}\left(\left|\mathrm{y}_1-\mathrm{y}_2\right|\right)
∣f(x,y1)−f(x,y2)∣⩽F(∣y1−y2∣)
其中
F
(
r
)
>
0
\mathrm{F}(\mathrm{r})>0
F(r)>0 是
r
>
0
\mathrm{r}>0
r>0 的连续函数，而且积分
∫
0
r
1
d
r
F
(
r
)
=
∞
\int_0^{\mathrm{r}_1} \frac{\mathrm{dr}}{\mathrm{F}(\mathrm{r})}=\infty
∫0r1F(r)dr=∞其中
r
1
>
0
r_1>0
r1>0 为常数 ，则称
f
(
x
,
y
)
f(x, y)
f(x,y) 在 G内对
y
y
y 满足Osgood条件。
定理： f ( x , y ) f(x, y) f(x,y) 在 G内对 y \mathrm{y} y 满足Osgood条件，则微分方程 d y d x = f ( x , y ) \frac{dy}{dx}=f(x, y) dxdy=f(x,y) 在 G \mathrm{G} G 内经过每一点的解都是唯一的。
扫一扫
708
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
