第2章一阶微分方程

一阶微分方程

2.1分离变量方程

2.1.1分离变量方程概念

分离变量：形如
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=f(x)\phi (y)$$

的方程, 称为变量分离方程, 这里 $f(x),\phi (y)$ 分别是 $x,y$ 的连续函数.

如果 $\phi (y)\ne 0$, 我们可将其改写成
$$\frac{\mathrm{d}y}{\phi (y)}=f(x)\mathrm{d}x,$$
这样, 变量就“分离”开来了. 两边积分, 得到
$$\int \frac{\mathrm{d}y}{\phi (y)}=\int f(x)\mathrm{d}x+c\text{. }$$

这里我们把积分常数 $c$ 明确写出来,而把 $\int \frac{\mathrm{d}y}{\phi (y)},\int f(x)\mathrm{d}x$ 分别理解为 $\frac{1}{\phi (y)},f(x)$ 的原函数. 常数 $c$ 的取值必须保证方程有意义。

例题：求解方程 $\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=-\frac{x}{y}$.

例题：求解方程 $\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=\frac{y(-c+dx)}{x(a-by)},x⩾0,y⩾0$.

例题：求解方程 $\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=P(x)y$ 的通解，其中$P(x)$ 是 $x$ 的连续函数.

2.1.2两种常见分离变量方程

齐次微分方程：形如
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=g\left(\frac{y}{x}\right)$$

的方程,称为齐次微分方程,这里 $g(u)$ 是 $u$ 的连续函数，可以采用换元 $u=\frac{y}{x}$ 进而分离变量求解。

例题：求解方程 $\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=\frac{y}{x}+\tan \frac{y}{x}$.

例题：求解方程 $x\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}+2\sqrt{xy}=y(x<0)$.

简单分式微分方程：形如
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=\frac{a_{1}x+b_{1}y+c_1}{a_{2}x+b_{2}y+c_2}$$

的方程成为简单分式微分方程，也可经变量变换化为变量分离方程,这里 $a_1,a_2,b_1,b_2$, $c_1,c_2$ 均为常数。

推广：上述解题的方法和步骤也适用于
$$\begin{array}{rl}& ①\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=f\left(\frac{a_{1}x+b_{1}y+c_1}{a_{2}x+b_{2}y+c_2}\right)\\ & ②\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=f(ax+by+c)\\ & ③yf(xy)\mathrm{d}x+xg(xy)\mathrm{d}y=0,\\ & ④x^2\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=f(xy),\\ & ⑤\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=xf\left(\frac{y}{x^2}\right),\\ & ⑥M(x,y)(x\mathrm{d}x+y\mathrm{d}y)+N(x,y)(x\mathrm{d}y-y\mathrm{d}x)=0\end{array}$$

（其中 $M,N$ 为 $x,y$ 的齐次函数, 次数可以不相同） 等一些方程类

例题：求解方程
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=\frac{x-y+1}{x+y-3}.$$

2.2线性微分方程

2.2.1常数变易法

一阶线性微分方程：形如
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=P(x)y+Q(x),$$

其中 $P(x),Q(x)$ 在考虑的区间上是 $x$ 的连续函数。

（1）若 $Q(x)=0$ 则方程变为
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=P(x)y,$$
称为一阶齐次线性微分方程，已知通解 $y=c{\mathrm{e}}^{\int (x)\mathrm{d}x}$.

（2）若 $Q(x)\ne 0$ 则方程称为一阶非齐次线性微分方程，我们分析（1）是方程特殊情形，很可能（2）的通解形如 $y=c(x){\mathrm{e}}^{\int P(x)\mathrm{d}x}$.将该解带入方程可求得 $c(x)$ 的解析式，说明我们的猜想正确，结果如下，这里 $\tilde{c}$ 是任意常数.
$$y={\mathrm{e}}^{\int P(x)\mathrm{d}x}\left(\int \mathbf{Q}(x){\mathrm{e}}^{-\int P(x)dx}\mathrm{d}x+\tilde{c}\right).$$
这种方法称之为常数变易法。

例题：求方程 $(x+1)\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}-ny={\mathrm{e}}^x(x+1{)}^{n+1}$ 的通解，$n$是常数。

例题：求方程 $\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=\frac{y}{2x-y^2}$ 的通解.

2.2.2伯努利方程

伯努利微分方程：形如
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=P(x)y+Q(x)y^n$$

的方程是伯努利微分方程，这里 $P(x),\mathbf{Q}(x)$ 为 $x$ 的连续函数, $n\ne 0,1$ 是常数，用 $y^{-n}$ 乘以上式两边, 得到
$$y^{-n}\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=y^{1-n}P(x)+Q(x),$$
引人变量变换
$$z=y^{1-n},$$

可以将方程转换为一阶线性微分方程。

例题：求方程 $\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=6\frac{y}{x}-x{y}^2$ 的通解.

2.3恰当微分方程

2.3.1恰当微分方程概念

恰当微分方程：把一阶微分方程中的 $x,y$ 平等看待,写成下面具有对称形式的方程
$$M(x,y)\mathrm{d}x+N(x,y)\mathrm{d}y=0,$$

这里假设 $M(x,y),N(x,y)$ 在某矩形域内是 $x,y$ 的连续函数,且具有连续的一阶偏导数。如果此方程的左端恰好是某个二元函数 $u(x,y)$ 的全微分, 即

$$\begin{array}{rl}M(x,y)\mathrm{d}x+N(x,y)\mathrm{d}y& =\mathrm{d}u(x,y)\end{array}$$

则称其为恰当微分方程。容易验证，通解就是
$$u(x,y)=c$$

这里 $c$ 是任意常数。

例题：求 $\left(3x^2+6x{y}^2\right)\mathrm{d}x+\left(6x^{2}y+4y^3\right)\mathrm{d}y=0$ 的通解.

例题：求解方程 $\left(\cos x+\frac{1}{y}\right)\mathrm{d}x+\left(\frac{1}{y}-\frac{x}{y^2}\right)\mathrm{d}y=0$.

2.3.2积分因子法

恰当微分方程可以通过积分求出它的通解，因此能否将一个非恰当微分方程化为恰当微分方程就有很大的意义，这里我们引入积分因子的概念。

积分因子：如果存在连续可微的函数 $\mu =\mu (x,y)\ne 0$, 使得
$$\mu (x,y)M(x,y)\mathrm{d}x+\mu (x,y)N(x,y)\mathrm{d}y=0$$

为一恰当微分方程, 即存在函数 $v$, 使
$$\mu M\mathrm{d}x+\mu N\mathrm{d}y\equiv \mathrm{d}v,$$

则称 $\mu (x,y)$ 为方程的积分因子，这时 $v(x,y)=c$ 是方程通解, 因而也就是原方程的通解.

注1：同一个方程可以有不同的积分因子；

注2：$\mu $ 是积分因子的充要条件是：
$$\frac{\partial (\mu M)}{\partial y}=\frac{\partial (\mu N)}{\partial x}$$
展开并整理可以得到：
$$N\frac{\partial \mu }{\partial x}-M\frac{\partial \mu }{\partial y}=\left(\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x}\right)\mu$$
注3：积分因子是难找的，但是如果存在只与 $x$ 有关的积分因子 $\mu =$ $\mu (x)$, 则 $\frac{\partial \mu }{\partial y}=0$, 上式变成
$$N\frac{\mathrm{d}\mu }{\mathrm{d}x}=\left(\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x}\right)\mu ,$$

整理得到
$$\frac{\mathrm{d}\mu }{\mu }=\frac{\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x}}{N}\mathrm{d}x.$$

由此可知, 方程有只与 $x$ 有关的积分因子的充要条件是
$$\frac{\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x}}{N}=\psi (x),$$

这里 $\psi (x)$ 仅为 $x$ 的函数，从而可以求得一个只与 $x$ 有关的积分因子
$$\mu ={\mathrm{e}}^{\int \psi (x)\mathrm{d}x}\text{. }$$
同样，存在只与 $y$ 有关的积分因子的充要条件是
$$\frac{\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x}}{-M}=\phi (y),$$

这里 $\phi (y)$ 仅为 $y$ 的函数. 从而可以求得一个只与 $y$ 有关的积分因子
$$\mu ={\mathrm{e}}^{\int \phi (y)\mathrm{d}y}\text{. }$$

例题：利用积分因子法求解线性微分方程
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=P(x)y+Q(x),$$

例题：求解方程 $\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=-\frac{x}{y}+\sqrt{1+{\left(\frac{x}{y}\right)}^2}(y>0)$.

例题：求解方程 $y\mathrm{d}x+(y-x)\mathrm{d}y=0$.

2.4隐式微分方程

一阶隐式微分方程的一般形式可表示为
$$F\left(x,y,y^{\prime }\right)=0\text{, }$$

（1）如果能从此方程中解出导数 $y^{\prime }$, 其表达式为 $y^{\prime }=f(x,y)$, 则可依已知的某一方法进行求解；

（2）但如果难以从方程中解出 $y^{\prime }$，宜采用引进参数的办法使之变为导数已解出的方程类型。

主要讨论以下四个方程的解法
$$\begin{gathered} (1)y=f\left(x,y^{\prime }\right); \\ (2)x=f\left(y,y^{\prime }\right); \\ (3)F\left(x,y^{\prime }\right)=0; \\ (4)F\left(y,y^{\prime }\right)=0. \end{gathered}$$

2.4.1可分离 $y$ 或 $x$ 的方程

我们只讨论可分离 $y$ 方程，对于形如下式的方程
$$y=f\left(x,\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}\right)$$

这里假设函数 $f\left(x,\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}\right)$ 有连续的偏导数，引进参数 $\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=p$, 方程变为
$$y=f(x,p)$$

两边同时对 $x$ 求导数, 并以 $\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=p$ 代人, 得到一个关于 $x,p$ 的一阶微分方程
$$p=\frac{\partial f}{\partial x}+\frac{\partial f}{\partial p}\frac{\mathrm{d}p}{\mathrm{d}x}.$$
求出这个方程的通解再代入原方程即可。

例题：求方程 ${\left(\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}\right)}^3+2x\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}-y=0$ 的解.

例题：求方程 $y={\left(\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}\right)}^2-x\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}+\frac{x^2}{2}$ 的解.

2.4.2难分离 $y$ 或 $x$ 的方程

我们只讨论可形如
$$F\left(x,y^{\prime }\right)=0$$

的方程的解法.

记 $p=y^{\prime }=\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}$. 从几何的观点看, $F(x,p)=0$ 代表 $Oxp$ 平面上的一条曲线. 设把这曲线表为适当的参数形式
$$\{\begin{array}{l}x=\phi (t),\\ p=\psi (t),\end{array}$$

这里 $t$ 为参数，满足基本关系 $\mathrm{d}y=p\mathrm{d}x$. 代人原方程得
$$\mathrm{d}y=\psi (t){\phi }^{\prime }(t)\mathrm{d}t,$$

两边积分, 得到
$$y=\int \psi (t){\phi }^{\prime }(t)\mathrm{d}t+c,$$

于是得到方程的参数形式通解
$$\{\begin{array}{l}x=\phi (t),\\ y=\int \psi (t){\phi }^{\prime }(t)\mathrm{d}t+c,\end{array}$$
其中 $c$ 为任意常数.

例题：求解方程 $x^3+y^{\prime 3}-3x{y}^{\prime }=0$ (这里 $y^{\prime }=\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x})$.

例题：求解方程 $y^2\left(1-y^{\prime }\right)={\left(2-y^{\prime }\right)}^2$.

于是得到方程的参数形式通解
$$\{\begin{array}{l}x=\phi (t),\\ y=\int \psi (t){\phi }^{\prime }(t)\mathrm{d}t+c,\end{array}$$
其中 $c$ 为任意常数.

例题：求解方程 $x^3+y^{\prime 3}-3x{y}^{\prime }=0$ (这里 $y^{\prime }=\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x})$.

例题：求解方程 $y^2\left(1-y^{\prime }\right)={\left(2-y^{\prime }\right)}^2$.

补充说明：能有初等解法的微分方程是很有限的,例如形式上很简单的里卡蒂 (Riccati) 方程
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=P(x)y^2+Q(x)y+R(x)$$

一般就没有初等解法。