第 8 章 机器人实体导航(自学二刷笔记)

重要参考：

课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ

讲义链接:Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

 

9.1 概述

实体机器人导航与仿真环境下的导航核心实现基本一致，主要区别在于导航实现之前，基本环境的搭建有所不同，比如：导航场景、传感器、机器人模型等，大致区别如下：

	仿真环境	实体机器人
导航场景	依赖于gazebo搭建的仿真环境	依赖于现实环境
传感器	在gazebo中通过插件来模拟一些列传感器，比如:雷达、摄像头、编码器....	使用的是真实的传感器
机器人模型	依赖于机器人模型，以实现仿真环境下的机器人的显示，通过robot_state_publisher、joint_state_publisher实现机器人各部件的坐标变换。	机器人模型不是必须的，如果不使用机器人可以通过static_transform_publisher发布导航必须的坐标变换；如果使用机器人模型也可以借助 robot_state_publisher、joint_state_publisher 发布坐标变换，当然后者可以在rviz中显示机器人模型，更友好。

总体而言，在实体机器人导航中，可以完全脱离 gazebo，而机器人模型是否使用，可以按需选择。

除此之外，实体机器人导航的开发环境也发生了改变，程序最终需要被部署在机器人端，我们可以在本地开发，然后通过ssh上传至机器人，或者也可以通过VScode的远程开发插件直接在机器人端编写程序。

 

9.2 VScode远程开发

在第8章，我们介绍了ssh远程连接的使用，借助于ssh可以远程操作树莓派端，但是也存在诸多不便，比如：编辑文件内容时，需要使用vi编辑器，且在一个终端内，无法同时编辑多个文件，本节将介绍一较为实用的功能——VSCode远程开发，我们可以在VScode中以图形化的方式在树莓派上远程开发程序，比ssh的使用更方便快捷，可以大大提高程序开发效率。

1.准备工作

VScode远程开发依赖于ssh，请首先按照8.5.3内容配置ssh远程连接。

2.为VScode安装远程开发插件

启动VScode，首先点击侧边栏的扩展按钮，然后在 “扩展：商店” 的搜索栏输入 “Remote Development”并点击同名插件，最后在右侧显示区中点击 “安装”。

3.配置远程连接

步骤1：使用快捷键 “ctrl + shift + p ”打开命令输入窗口，并输入 “Remote-SSH:Connect to Host... ”，弹出列表中选择与之同名的选项。

步骤2：步骤1完成将弹出一个新的命令窗口如下，选择下拉列表中的 “Add New SSH Host”。

步骤3：步骤2完成又将弹出一个新的命令窗口，在其中输入：ssh ubuntu@192.168.43.164，其中，ubuntu需要替换为你的登录账号，192.18.43.164 则替换为你的树莓派的ip地址。

步骤4：选择步骤3完成后的弹窗列表中的第一个选项(或直接回车)，即可完成配置，配置成果后会有提示信息。

4.使用

步骤1：继续使用快捷键 “ctrl + shift + p ”打开命令输入窗口，并输入 “Remote-SSH:Connect to Host...”，此时列表中将显示步骤3中配置的ip地址，直接选择，选择后，VScode将打卡一个新的窗口。

或者，也可以点击侧边栏的 “远程资源管理器”，在弹出的服务器列表中选择要连接的服务器，并右击，选择在本窗口或新窗口中实现远程连接。

步骤2：选择菜单栏的 “文件”下的 “打开文件夹”，在弹窗列表中选择需要打开的文件夹并点击确定即可。

最终，我们就可以像操作本地文件一样实现远程开发了。