力域中的雅可比
功被定义为作用力通过一定距离,它是以能量为单位的标量。如果令位移趋向于无穷小,就可以用虚功原理来描述静止的情况。功具有能量的单位,所以它在任何广义坐标系下的测量值都相同。特别是在笛卡尔空间做的功等于关节空间做的功。在多维空间,功是一个力或力矩矢量与位移矢量的点积,因此有
f
⋅
δ
χ
=
τ
⋅
δ
Θ
(5-91)
f\cdot \delta\chi=\tau\cdot\delta\Theta \tag{5-91}
f⋅δχ=τ⋅δΘ(5-91)
式中
f
f
f是一个作用在末端执行器上的
6
×
1
6\times 1
6×1维笛卡尔力-力矩矢量,
δ
χ
\delta\chi
δχ是末端执行器的
6
×
1
6\times1
6×1维无穷小的笛卡尔位移矢量,
τ
\tau
τ是
6
×
1
6\times 1
6×1维关节力矩矢量,
δ
Θ
\delta\Theta
δΘ是
6
×
1
6\times 1
6×1维无穷小的关节位移矢量。
式(5-91)向量点乘可以写成下面矩阵乘法的形式
f
T
δ
χ
=
τ
T
δ
Θ
(5-92)
f^T\delta\chi=\tau^T\delta\Theta \tag{5-92}
fTδχ=τTδΘ(5-92)
雅可比矩阵的定义为
δ
χ
=
J
δ
Θ
(5-93)
\delta\chi=J\delta\Theta \tag{5-93}
δχ=JδΘ(5-93)
因此可以写出
f
T
J
δ
θ
=
τ
T
δ
Θ
(5-94)
f^TJ\delta\theta=\tau^T\delta\Theta \tag{5-94}
fTJδθ=τTδΘ(5-94)
对所有的
δ
Θ
\delta\Theta
δΘ,上式均成立,因此有
f
T
J
=
τ
T
(5-95)
f^TJ=\tau^T \tag{5-95}
fTJ=τT(5-95)
对上式两边转置得
τ
=
J
T
f
(5-96)
\tau=J^Tf \tag{5-96}
τ=JTf(5-96)
可见,雅可比的转置将作用在手臂上的笛卡尔力映射成了等效关节力矩。当得到相对于坐标系{0}的雅可比矩阵后,可以有下式对坐标系{0}中的力矢量进行变换
τ
=
0
J
T
0
f
(5-97)
\tau=^0J^T\ ^0f\tag{5-97}
τ=0JT 0f(5-97)
当雅可比不满秩时,存在某些特定方向,末端执行器在这些方向上不能施加期望的静力。在力域中和位置域中奇异性都是存在的。
参考文献
[1] JOHN J.CRAIG. 机器人学导论: 第3版[M]. 机械工业出版社, 2006.