2.5 S型速度规划

已于 2023-09-25 00:05:43 修改
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分类专栏： 机器人运动控制算法 文章标签： S型速度规划 加减速控制 数控系统 加速度连续 速度连续
于 2020-10-11 22:07:55 首次发布
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版权
本文详细介绍了S型速度规划在加减速控制中的应用，旨在实现速度曲线的平滑过渡，避免机械系统冲击和振动。通过分析不同情况（包括最大速度限制）下的轨迹计算，提出了一种七段式的轨迹规划方法。文中还提供了算法的Matlab实现，但指出在某些情况下，轨迹可能非最优或无法处理特定参数。文章结尾提及了相关文献，以解决算法存在的问题。

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2.5 S型速度规划

摘要

梯形速度曲线出现加速度不连续的情形，这样会导致机械系统出现冲击或不可预料的振动效应。因此有必要定义一种更加平滑的运动曲线，例如采用连续的，线性的加速度曲线，如下图所示，速度曲线抛物线过渡的线段组成。由于速度曲线的形状，这个轨迹称为双S速度曲线。这个轨迹有七段加加速度恒定的轨迹组成，因此又叫七段式轨迹。
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