2.5 S型速度规划 摘要 梯形速度曲线出现加速度不连续的情形,这样会导致机械系统出现冲击或不可预料的振动效应。因此有必要定义一种更加平滑的运动曲线,例如采用连续的,线性的加速度曲线,如下图所示,速度曲线抛物线过渡的线段组成。由于速度曲线的形状,这个轨迹称为双S速度曲线。这个轨迹有七段加加速度恒定的轨迹组成,因此又叫七段式轨迹。 分析讨论 假设 j m i n =