10. ros2笔记-参数

10. ros2笔记-参数

背景

参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点值、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。有关参数的更多背景信息，请参阅概念文档。

需要条件

你需要一个turtlesim软件包；安装和配置好ros2环境。

启动

启动两个海龟节点，/turtlesima和teleop_turtle.

打开一个终端并执行

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并执行

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2 ros2 param list

打开一个终端输入如下命令，查看属于您的节点的参数

~$ ros2 param list 
/teleop_turtle:
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  use_sim_time

您将看到节点名称空间/teolep_turtle和/turtlesim，以及后面每个节点的参数。

每个节点都有参数use_sim_time；这不是turtlesim独有的。

根据它们的名称，看起来/turtlesim的参数使用RGB颜色值来确定turtlesim窗口的背景颜色。

要确定参数的类型，可以使用ros2 param get。

3 ros2 param get

使用如下命令来显示一个参数的类型和当前值。

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

下面我们找出/turtlesim的参数background_g

~$ ros2 param get /turtlesim background_g
Integer value is: 86

现在您知道background_g是一个整数值了。

如果在background_r和background_b上运行相同的命令，将分1别获得值69和255。

4 ros2 param set

可以使用如下命令实时改变参数

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

下面我们改变 turtlesim的背景颜色

~$ ros2 param set /turtlesim background_r 69
Set parameter successful

海龟仿真的窗口背景颜色发生了改变。

通过set设置参数只会在当前对话框改变，不是永久的。实际上，您是可以保存和下次启动节点时重新加载的。

5 ros2 param dump

可以通过以下命令查看一个节点的所有参数

ros2 param dump <node_name>

默认情况下，该命令打印到标准输出（stdout），但您也可以将参数值重定向到一个文件中以保存它们以备将来使用。要将/turtlesim参数的当前配置保存到文件turtlesim.yaml中，请输入命令：

ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml

您将在当前运行shell的工作目录中找到一个新文件。如果打开此文件，您将看到以下内容：

/turtlesim:
  ros__parameters:
    background_b: 255
    background_g: 86
    background_r: 150
    qos_overrides:
      /parameter_events:
        publisher:
          depth: 1000
          durability: volatile
          history: keep_last
          reliability: reliable
    use_sim_time: false

如果您希望在将来使用相同的参数重新加载节点，则转储参数非常有用。

6 ros2 param load

可以使用以下命令将参数从文件加载到当前运行的节点：

ros2 param load <node_name> <parameter_file>

输入以下命令，可以把ros2 param dump生成的文件turtlesim.yaml文件载入/turtlesim节点的参数

~$ ros2 param load /turtlesim turtlesim.yaml 
Set parameter background_b successful
Set parameter background_g successful
Set parameter background_r successful
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.depth failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.depth' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.durability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.durability' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.history failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.history' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability' cannot be set because it is read-only
Set parameter use_sim_time successful

📌只读参数只能在启动时修改，而不能在启动后修改，这就是为什么“qos_overrides”参数会出现一些警告的原因。

7 节点启动时加载参数文件

要使用保存的参数值启动同一节点，请使用：

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

这与您通常用于启动turtlesim的命令相同，添加了标志–ros args和–params文件，然后是要加载的文件。

停止您正在运行的turtlesim节点，并尝试使用保存的参数重新加载它，使用：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim.yaml

turtlesim窗口应该像往常一样出现，但背景是您之前设置的紫色。

当在节点启动时使用参数文件时，包括只读参数在内的所有参数都将更新。

~$ ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim.yaml
Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPE=wayland on Gnome. Use QT_QPA_PLATFORM=wayland to run on Wayland anyway.
[INFO] [1691218844.334907104] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1691218844.351470539] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

总结

节点具有用于定义其默认配置值的参数。可以从命令行获取和设置参数值。还可以将参数设置保存到文件中，以便在将来的会话中重新加载它们。