嵌入式系统（2）- 树莓派DIY小车 - python控制小车

1.引入包

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO控制树莓派的输入输出

time用来计时，后面超声波测距用

2.定义接口方式以及接口位置
    17、18、27、22 定义4个驱动模块
    9、10  定义超声波模块

GPIO.setmode(GPIO.BCM)  
IN1 = 17
IN2 = 18
IN3 = 27
IN4 = 22
IN5 = 9
IN6 = 10

3.初始化：
    L298N的接口设为输出
    超声波模块接口设为输入，来控制发动机使小车移动
    IN5:Trig超声波发送脚，高电平时发送出40KHZ超声波
    IN6：Echo超声波接收检测脚，收到返回的超声波时，输出高电平

def init():
    GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(IN5,GPIO.OUT,initial = GPIO.LOW)
    GPIO.setup(IN6,GPIO.IN)

4.基础方向行为：
    通过控制轮子的转动，来实现前左右的移动,停车

def up():